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GA-BP神经网络PID控制器在BLDCM控制系统中的应用 宋天武 (安徽水利水电职业技术学院 安徽合肥 231603) 摘要：本文从无刷直流电机的基本原理出发，介绍了基于遗传算法的BP神经网络控制器，将其方法应用于无刷直流电机转速闭环控制系统。利用MATLAB/Simlink工具箱建立了改进的系统模型同时对其进行辅助设计与仿真试验，同时建立基于TMS320F2812的无刷直流电机控制系统 Genetic Algorithm and Neural Network PID controller application in BLDCM motor timing SONG Tian wu (Anhui Technical College of Water Resources and Hydroelectric Power，HefeI 231603，China ) Abstract: In this paper, based on the principle of brushless DC motor (BLDCM),the algorithm of Genetic Algorithm and Neural Network PID controller is given, then it is applied to the system of a closed-loop speed in brushless DC motor. A improved model is set up by using the software MATLAB, meanwhile is analyzed and simulated .Then, This algorithm can effectively and reliably be used in brushless DC motor control system by TMS320F2812 Keys: Neural Network control; BLDCM; BP algorithm； Genetic Algorithm; motor timing; simlation 　　 1．引言 无刷直流电动机(BLDCM)是在有刷直流电动机的基础上发展起来的一种新型电机。它既保持了有刷直流电动机运行效率高和调速性能好等优点，又克服了有刷直流电动机机械换向的致命弱点；既具有交流电机结构简单、运行可靠、维护方便的特点, 又具有其体积小、速度高、可靠性好等优点。无刷直流电机由于采用电子换向，PWM调速，在进一步提高直流电机性能的同时又克服了直流电机机械换向带来的一系列问题，从而大大延长了电机的使用寿命，近年来已广泛应用于家电、汽车、数控机床、机器人等领域。BLDCM的应用领域的推广，要求其对系统的动静态性能和控制精度要求越来越高。 2、无刷直流电机的基本原理 2.1无刷直流电动机的组成 无刷直流电机是一种典型的机电一体化产品，它是由电动机本体、位置检测器、逆变器和控制器组成的自同步电动机系统或自控式变频同步电动机，如图1所示。 2.2无刷直流电动机的数学模型 两相导通星形三相六状态工作方式控制简单、性能最好，所以这种工作方式最为常用。下面我们以两相导通星形三相六状态方式为例，分析无刷直流电动机的数学模型。 为了简明起见，现做如下假设： 电动机的气隙磁感应强度在空间呈梯形（近似为方波）分布。 定子齿槽的影响忽略不计。 电枢反应对气隙磁通的影响忽略不计。 忽略电机中的磁滞和涡流损耗。 三相绕组完全对称。 直接利用电动机本身的相变量来建立数学模型[ 1 ] [ 3 ]，其电压平衡方程为： （1） （2） 式中 、、为定子相绕组电压（V）；、、 为定子相绕组电流（A）； 、、为定子相绕组电动势（V），为中性点电压（V）；为每相绕组的电阻（Ω）；L为每相绕组的自感（H）；M为每相绕组间的互感（H）。 由于三相绕组为星形连接，，因此，所以式（1）可以变为： (3) 假设不考虑开关器件动作的过渡过程，并忽略电枢绕组的电感，则电动机的电压方程可以简化为： （4） （5） （6） 式中为电源电压（V）；为开关器件的管压降（V）；为电机的反电动势（V）；为电机的电动势常数；为每极磁通量（Wb）。 无刷直流电机的电磁转矩方式和运动方程为： （7） (8) 式中为电磁转矩（N.m）；为负载转矩（N.m）；B 为阻尼系数（N.m.s.rad-1）；为转子的机械角速度（rad.s-1）。 2.3无刷直流电动机的控制原理及其实现 要控制无刷直流电动机的转速就应控制电机的转矩，