混合式步进电动机动态不稳定性(1999年).docVIP

混合式步进电动机的动态不稳定性 王　英　王宗培　辜承林 　　摘要　通过推导五相混合式电动机在振荡状态时的电磁转矩的基本表达式，研究了电磁阻尼转矩系数随转速变化的特性，揭示了混合式步进电动机的动态不稳定性机理，理论分析与实验结果相符。　　关键词：混合式步进电动机　振荡　动态不稳定性 Dynamic Instability in Hybrid Stepping MotorsWang Ying (Huazhong Universtity of Science and Technology　430074　China)Wang Zongpei (Harbin Institute of Technology　150001　China)Gu Chenglin (Huazhong Universtity of Science and Technology　430074　China) 　　Abstract　The characteristics of the electromagnetic damping-torque coefficient with the change of the rotor velocity are investigated by use of a basic expression of electromagnetic torque of 5-phase hybrid stepping motors under the oscillation, it reveals the principle of the dynamic instability in hybrid stepping motors and has been verified that the analysis of the dynamic instability are corresponding with the experiment.　　Keywords：Hybrid stepping motor　Oscillation　Dynamic instability1　引言　　步进电动机作为数控系统中的重要执行部件，大多是在开环状态下工作的，开环运行的步进电动机有一个弱点，就是在某些频段存在着振荡现象。对于混合式步进电动机，低频振荡常常不明显，而中、高频振荡有时显得较为突出，存在一个动态不稳定区，其振荡的特点与谐振明显不同［1，2］。电机动态不稳定区的存在影响整机系统的稳定工作，限制了电机的应用范围，因而迫切需要加以研究和解决。　　电机的谐振特性与电机的谐波电磁转矩密切相关，电机相电流为非正弦波，各相绕组不完全对称等因素的影响，导致电磁转矩中含有一系列谐波转矩分量，谐波电磁转矩的存在使得电机产生谐振［2］；电机在振荡区运行时，电磁转矩会随角速度的振荡而发生变化，进一步影响到电机的振荡特性，因而要想了解电机的振荡特点，研究电机在振荡状态时电磁转矩的变化是必要的［3，4］。本文以五相混合式步进电动机为例研究了混合式步进电动机在中、高频运行时的振荡问题。推导了电机在振荡状态时的电磁转矩基本表达式，确定了电磁阻尼转矩系数，分析了电磁阻尼转矩系数的变化规律，揭示了混合式步进电动机的动态不稳定性机理，提出了抑制电机振荡的思路与方法。　　2　电磁阻尼转矩系数的确定　　电机在振荡区运行时，角速度波动较大。在考虑角速度波动对电磁转矩的影响时，电磁转矩可表示为 T=Tav+ΔTn+ΔTs+ΔTd　(1) 式中　Tav —— 平均电磁转矩分量　　　ΔTn—— 谐波电磁转矩分量　　　ΔTs—— 同步电磁转矩分量　　　ΔTd—— 阻尼电磁转矩分量　　同步电磁转矩分量正比于转子机械角位移变化Δθr，而阻尼电磁转矩分量正比于转子机械角速度变化Δωr，即 ΔTs=-KsΔθr　(2)ΔTd=-KdΔωr　(3) 式中　Ks —— 同步转矩系数　　　Kd—— 电磁阻尼转矩系数同步转矩系数Ks和电磁阻尼转矩系数Kd是电机运动特性研究中的重要参数。Ks越大，电机牵入同步的能力越大；Kd的正负与大小将对电机的振荡特性产生直接影响〔3，4〕。　　下面以典型的五相混合式步进式电动机为例，分析电机在振荡状态时电磁转矩。为简化分析，不计电机的磁滞及涡流效应，并假设磁路不饱和，只考虑五相混合式步进电动机电感的平均分量，则电机任一相的电磁转矩可表示为 式中　Zr　 —— 转子齿数　　　ik—— 第k相绕组的相电流　　　Ψk—— 转子永磁体磁场产生的与定子k相绕组交链的磁链　　　θ—— 转子电角位移　　　θ=Zrθr　　　　　(5)　　　θr—— 转子机械角位移为便于解析分析，采用同步电感将电机的互感消去〔5〕。此时，电机任一相的电压方程可写成