第三章线性控制系统的运动分析.pptVIP

可求得系统状态转移矩阵 3.3 线性定常非齐次状态方程的解 线性定常系统在控制作用下的运动，称为受控运动。数学表征为非齐次状态方程。 上式两边左乘 ，得 对上式进行由0→t的积分，得 1. 积分法 上式两边再左乘 ，且有 ，则 更一般的形似为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应；另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做零状态响应。 对方程 两边取拉普拉斯变换得： 将上式左乘 ，得 对上式取拉普拉斯反变换 2. 拉式变换法 利用卷积分可求得 同样 例：系统状态方程为 式中， 为单位阶跃函数，求方程的解。 解：此系统的状态转移矩阵已经求得为 线性系统的运动由两部分构成，第一部分是系统自由运动引起的，它是系统初始状态的转移；第二部分是由控制输入引起的，它与输入函数的性质和大小有关。这表明，只要知道系统的初始状态和 的输入函数，就能求出系统在任意时刻 的状态。 因此 上式第一项为 上式第二项为 例：已知连续系统的状态转移矩阵是 试确定系统矩阵A。 解： * 第三章 线性控制系统的运动分析 对所研究的物理系统建立了控制系