一种双足机器人稳定起立方法的研究.pdfVIP

第 30 卷第 11 期 　　　　　　　 　西 南 大 学 学 报 自然科学版 　　　　　　　　　　　2008 年 1 1 月 Vol30 　No 11 J our nal of So ut hwe st U niver sit y N at ural Science Edition Nov 　2008 文章编号 : 1座机电话号码 2008 110 12506 一种双足机器人稳定起立方法研究 蒲昌玖 , 　王宇俊 , 　李忠智 , 　刘 　伟 , 　邱玉辉 西南大学 智能机器人研究室 , 重庆 4007 15 摘要 : 介绍了一种双足步行机器人的起立规划方法 , 该方法能实现稳定而又 自然流畅的起立运动 , 同时能保证在 站立状态下执行相同的动作而不翻倒. 以起立运动为例 , 详细介绍了整个阶段规划方法 , 并分析了该方法的稳定性 问题 , 实验结果验证了这一规划方法的有效性.