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并联机器人动力学的子结构Kane方法
并联机器人动力学的子结构Kane方法
刘敏杰,
田涌涛,
李从心
(上海交通大学国家模具cAI)工程研究中心,上海200【)30)
摘要:基于Kane方法,提出了一种适合建立并联机器人动力学方程的子结构Kan。方法.该方法将并联机器人的各个杆件看作是独立的子结构,针对每个子结构建立各自的动力学方程,根据子结构之间的约束关系构成系统的约束动力学方程.最后运用正交补法或svD奇异值分解法消去亍结
构之间的约束?形成系统的动力学表达式.以stewart平台机械手为例,说明了该方法的建模过程.与Newton—Eu】er方法、I。89。a“ge方法厦传统的Kane方法相比,整个推导过程简单明了.最终构成
的系统动力学方程非常简洁,计算效率高,适于并行计算.关键词:并联机嚣人;动力学;子结构;Kane方法
中图分类号:’JIP
242,2
文献标识码:A
Dynamics0fParallelManipulatorUsing
Sub—StructureKaneMethOd
LIUM1n女£,TIANYong—tml,LIcmlg—Tt4
(Nati。na】Dic&MouldCADEng.ResearchCenIer,Sha“ghaiJiaoto“gUnlv.,Sha“ghai2()0(130,ChIna)
Abstracf:Sub
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Key
very∞ncisc
and
c。mpuiatfonal】yeffjdeflf.
words:paraIlelmanipuIatoT;dynamicequa“ons;sub—structur8;Kanemethod
并联机器人是一个包含多环闭链结构的复杂多体系统.与串联机器人相比,建立其动力学方程是一个复杂而困难的工作.然而,由于并联机器人主要应用在精度要求高,动力性能好的场合,因此对其动力学模型的研究又是非常重要而有意义的.近年来,大
量的研究集中于并联机器人运动/doc/6007aa36eefdc8d376ee3223.html学,而有关动力学
工作量很大.
利用传统Kanc方法建立并联机器人的动力学方程.要将这种多闭环的复杂结构分解成树状结构.由于并联机器人的分支较多.解除约束后形成的树状结构也足相当复朵的,建立该结构的整体动力学方程仍为不易.而且在动力学方程的求解过程中要对变换矩阵、偏角速度和偏速度阵进行大量的重复计算”.根据并联机器人的结构特点,本文在Kane方法的基础上提出r一种适台建立并联机器人动力学方程的子结构Kane方法.并以最具代表性的并联机器人Stewan平台机械手为例.说明该方法的
方而的研究还很少.目前,并联机器人动力学的建模方法主要为Newton—Eu【er方法”和Lagra“ge方法“,但该两种方法的建模过程非常繁琐,而且计算
收稿日期:2000
03
22
第7期
刘敏杰,等:并联机器人动力学的子结构Kanc方
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