并联机器人动力学子结构Kane 方法[J].docVIP

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
. .    本文档下载自 HYPERLINK / 文库下载网,内容可能不完整,您可以点击以下网址继续阅读或下载:  HYPERLINK /doc/6007aa36eefdc8d376ee3223.html /doc/6007aa36eefdc8d376ee3223.html 并联机器人动力学的子结构Kane方法 并联机器人动力学的子结构Kane方法 刘敏杰, 田涌涛, 李从心 (上海交通大学国家模具cAI)工程研究中心,上海200【)30) 摘要:基于Kane方法,提出了一种适合建立并联机器人动力学方程的子结构Kan。方法.该方法将并联机器人的各个杆件看作是独立的子结构,针对每个子结构建立各自的动力学方程,根据子结构之间的约束关系构成系统的约束动力学方程.最后运用正交补法或svD奇异值分解法消去亍结 构之间的约束?形成系统的动力学表达式.以stewart平台机械手为例,说明了该方法的建模过程.与Newton—Eu】er方法、I。89。a“ge方法厦传统的Kane方法相比,整个推导过程简单明了.最终构成 的系统动力学方程非常简洁,计算效率高,适于并行计算.关键词:并联机嚣人;动力学;子结构;Kane方法 中图分类号:’JIP 242,2 文献标识码:A Dynamics0fParallelManipulatorUsing Sub—StructureKaneMethOd LIUM1n女£,TIANYong—tml,LIcmlg—Tt4 (Nati。na】Dic&MouldCADEng.ResearchCenIer,Sha“ghaiJiaoto“gUnlv.,Sha“ghai2()0(130,ChIna) Abstracf:Sub structure Kanemeth。d,whichisve。ysuiIableformodeli“gthedynanllcequationsofparal— Jn le】manipu】^ror.waspr。posed. rhismcIhod,eachse—a】jjnk Js lrcatedas】门depende”ls“b linkacc。rding to slruclure.fonsIralTlts :///doc/6007aa36eefdc8d376ee3223.htmlparan Px— t‰dyna肌c am。ng 8quationR of 8ystem are composedoftheequations。feach are the sub structures. Thosc c。nstraInts eliminatcdI。。btamthesystemdynanli【equatlons.As to ample,astcwa九platformmanIpulatorisused to explain仆lemodcll“gprocessbythlsnlethod.Compared process 1s the Newton—EuIermeIhud,Lagra”g。methodand”aditi。nalKaneme仆lod,thcm。deIing 5yscemcquafions are very slmpfe.Mo"over-chefindl Key very∞ncisc and c。mpuiatfonal】yeffjdeflf. words:paraIlelmanipuIatoT;dynamicequa“ons;sub—structur8;Kanemethod 并联机器人是一个包含多环闭链结构的复杂多体系统.与串联机器人相比,建立其动力学方程是一个复杂而困难的工作.然而,由于并联机器人主要应用在精度要求高,动力性能好的场合,因此对其动力学模型的研究又是非常重要而有意义的.近年来,大 量的研究集中于并联机器人运动/doc/6007aa36eefdc8d376ee3223.html学,而有关动力学 工作量很大. 利用传统Kanc方法建立并联机器人的动力学方程.要将这种多闭环的复杂结构分解成树状结构.由于并联机器人的分支较多.解除约束后形成的树状结构也足相当复朵的,建立该结构的整体动力学方程仍为不易.而且在动力学方程的求解过程中要对变换矩阵、偏角速度和偏速度阵进行大量的重复计算”.根据并联机器人的结构特点,本文在Kane方法的基础上提出r一种适台建立并联机器人动力学方程的子结构Kane方法.并以最具代表性的并联机器人Stewan平台机械手为例.说明该方法的 方而的研究还很少.目前,并联机器人动力学的建模方法主要为Newton—Eu【er方法”和Lagra“ge方法“,但该两种方法的建模过程非常繁琐,而且计算 收稿日期:2000 03 22 第7期 刘敏杰,等:并联机器人动力学的子结构Kanc方

文档评论(0)

***** + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档