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2017-08-30 发布于安徽
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一种局部动态环境下避障算法.pdf

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2oo nndAu【oⅡ】atlon 戳篇器”“…。黧鬻：哿3年3爿 comp“tl“g‘rechnology未。盏。教。未。蔷。j。。黧，。老。文章编号：1003—6199(2003)01—012—05 一种局部动态环境下的避障算法章苏书，吴敏，曹卫华 (中南大学信息科学与工程学院．长沙410083) 摘要：提出一种基于传统vFH避障算法的增强形式，称为VFH#算法。这种算法对 vFH算法第一层进行局部环境预测，重新确定静态动态栅格，为后几层的最优选择提供准确的参数。利用这种方法，机器人能在局部动态环境下选择较优的行进方向。关键词：vFH#算法；局部动态环境；避障；栅格 6 中图分类号：TP301 文献标识码：A AnobstacleAvoidance inI脱al EnViro姗ents AlgorithmDynamic Wci_hua ZHANCSu—shu，WUMin。CAO ofInforIIlat】onsdenceand 4】0083) (school E119jneeri“g，centr出southuniversi‘y，clla“95ha Abstract：Thi8 anenhancementbasedontheearlierVenorField p8p。。prcsents Histogramalgo“thm whichiscalled thenrst ofVFH r【icular．ThelocalenVi VFH#algo“【hm．Itimp。oved 18yer algo“thmi“pa i8 staticandactlvece】lsaredeterminedover inthenlst VFH ronment Iayel．of predicled，8nd 89ain algo more to【he in i11b r“hm．Thi8 sekcLion providesprecisep8ranlc【crsoptjITlal followi“g18ycrs．By“si“gw8y robotscansclcc￡amore cc inlocal enVronments． 8ppmp。ias￡eeli“g8“gle dy“amic environments；obslacleaVoidance；grjds Keywords：VFH#algorilhm；10caldynamic 试避障方法。但是，早期的势力场法不能在线生成 1 引言机器人轨线，不适合机器人在动态环境下躲避障碍。几乎同时，卡内基梅降大学提出一种避障方随着科技的发展，避障技术应用越来越广泛