采用汇川MD320变频器实现高精度位置同步控制(718马洪).docVIP

采用汇川MD320变频器实现高精度位置同步控制 在切纸机中的应用方案（一） 中国船舶重工集团公司第七一八研究所 测控部 马洪 引言 在造纸行业中，经常需要高精度位置同步控制，特别是切纸机这样的机械，对于位置精度要求极高的情况下，靠普通变频器的速度控制已经难以满足要求，一般只有采用直流或者交流伺服来解决，本文针对这一情况，提出了采用汇川MD320带简易伺服功能变频器，实现高精度位置同步控制在切纸机中的应用方案。 系统组成 图1采用变频器控制的切纸机系统 图1中只画出了和送纸和切纸相关部分的连接图，放卷控制和传送带控制等无关部分在图中未画出。1#VF采用标准MD320变频器，2# VF采用带简易伺服功能的MD320非标变频器，两台变频器都由PLC通过RS485通信来控制。1#VF变频器采用闭环矢量速度控制模式，速度精度可达0.1%以上，用来控制控制送纸辊的转速。同时送纸电机的A相速度脉冲，通过2# VF变频器高速数字输入口DI5输入，作为同步跟踪控制的脉冲输入源，2# VF采用简易伺服功能控制模式，用来控制切纸辊的转动速度和位置。 带简易伺服功能的MD320非标变频器的突出特点： 1．同步控制：实时调整切纸辊运行频率，使切纸辊旋转的脉冲数与DI5输入的脉冲数相同，实现高精度无差同步控制，并且两路脉冲的比例关系可随意设定（通讯设定：FE-00）即可设定切纸长度； 2．位置控制：在同步控制过程中进行位移控制，若要调节材料的松紧度，通过UP/DOWN端子调节切纸辊，进行前后位移调整； 3．自动转速提升：为防止下刀时挡纸，可自动进行转速提升（FE-02设为4），自动转速提升是通过检测送纸速度，然后通过切纸辊直径（FE-04）和切纸辊减速比（FE-05）自动计算的频率，使切纸辊的线速度在下刀瞬间与材料线速度相一致，转速提升后对累计的脉冲误差进行快速调整。 4．步进控制功能：可以设定步进脉冲数，用步进给定端子设定位移量，每步的步进量由FE-09设定，用步进控制端子实现定长控制。 工作原理框图 图2切纸机控制原理框图 原理分析 1#VF变频器工作于闭环矢量控制模式，K1为送纸机械减速比；2#VF变频器工作于伺服控制模式，其中K通过上位机进行通讯设定，由切纸长度L唯一确定，K2为切纸机械减速比。闭环矢量控制的速度、 (m/s) (1) 切纸长度 L=（m） (2) 式中，N1为送纸电机转速；K1为送纸机械减速比；V1为线速度；D1为送纸辊的直径； T2为切纸辊转动一圈的周期。 由式(2)、= （S） (3) 同时我们可以采用切纸辊的转速N2’； K2为切纸机械减速比；求出T2 T2=== （S） (4) 由式(3)与式(4)相等，即=整理得： = (5) 定义式(5)为跟踪速度增益K K= (6) 在变频器MD320简易伺服非标功能说明中的（FE-00）定义为脉冲比例设定；（FE-00）脉冲比例设定是指从DI5输入的指令脉冲与切纸机变频器所带电机的编码器脉冲的比例，也就是当DI5输入一个脉冲需要切纸机电机转过几个脉冲。 用于切纸机，根据切纸长度计算脉冲比例方法如下： FE-00= (7) 其中F2-11B为切纸机旋转编码器每转脉冲数；K2为切纸机减速比；n为送纸脉冲的每米脉冲数；L为切纸长度；F2-11A为送纸机旋转编码器每圈脉冲数； 式中，n= (8) 当选择切纸机旋转编码器每转脉冲数(F2-11B)与送纸机旋转编码器每转脉冲数(F2-11A)相同；即(F2-11B)= (F2-11A) (9) 由式(8)、 (10) 比较 式(10)与式(6)完全相等，故（FE-00）脉冲比例设定和跟踪速度增益K，两者是完全相同的，只是表述略有区别。 综上分