测程法系统误差测量与校核.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 测程法系统误差的测量与校核Ξ 王卫华 熊有伦 孙容磊 华中科技大学机械科学与工程学院 湖北武汉 摘 要 在 校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 提出了详细的算法来计算差分移动机器 人的系统参数及对应的纠正系数 试验结果表明 本文提出的方法比 校核方法更能提高测程法的定位精 度 关键词 测程法 系统误差 校核 定位 移动机器人 中图分类号 ×° 文献标识码 Μεασυρεμεντανδ ΧαλιβρατιονοφΣ στεματιχΕρρορσοφΟδομετρ ψ ψ • •2∏÷≠∏2∏≥2 (Σχηοολο ΜεχηανιχαλΣχιενχεανδ Εν ινεεριν , Ηυαζηον Υνιϖερσιτ ο Σχιενχεανδ Τεχηνολο , Ωυηαν , Χηινα) φ γ γ γ ψ φ γψ Αβστραχτ: 2 ∏ 2√ ∞¬ ∏ ∏ √ 2 ∏ √ Κε ωορδσ: ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 任务的失败为了减小系统误差对机器人定位的影 响国内外学者提出了很多种方法≈∗ 其中最著名 近年来 移动机器人的研究引起了很多人的注 的是密歇根大学机器人实验室 和 意 对移动机器人的研究分布在不同的领域 其中最 ƒ 重要的是移动机器人的导航问题≈ 而定位是机器 两人提出的 校核方法≈ 校核 人导航的一个至关重要的研究方向≈ 方法是一种系统方法容易实现