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应用软件MISER3.2对柔性机械臂进行优化控制 8/26 26.28 长春工程学院(自然科学版)2008年第9卷第4期 J.ChangchunInst.Tech.(Nat.Sei.Edi.),2008,Vo1.9,No.4 墨Q:墨竺坠 CN22.1323/N 应用软件MISER3.2对柔性机械臂进行优化控制 牟荟瑾’,邹建奇 (1.吉林建筑工程学院城建学院,长春130111;2.吉林建筑工程学院土木工程学院,长春130021) 摘要:采用l_agrangian方法和Raleigh—Ritz方法对 具有主动约束层阻尼(ACLD)的柔性机械臂建立动力 学方程.在CPET技术基础上应用软件SER3.2来 调节系统参数,即约束阻尼层和粘弹性材料层的厚度, 以解决在连续时间内优化控制的问题. 关键词:柔性机械臂;主动约束层阻尼;主动控制;优 化控制 中图分类号:TH165文献标识码:A 文章编号:1009-8984【2008)04-0026-03 0引言 目前,优化控制理论得到了快速发展,并且被广 泛地应用到了诸如航空,化学工程,经济和管理科 学,逻辑学,机器人以及物理学等很多领域.此外, 随着现代计算机技术的快速发展,数值计算方法也 应用到了解决优化控制问题的领域.如今,由Jen— ningseta1.…提出的软件MISEI~.2就是用来解决 优化控制问题的,并且可以解决不同方面的控制问 题.在使用MISER3.2之前,要求使用者把系统参 数转化成矩阵标准类型. 此外,在优化控制领域里出现了最新的计算研 究方法,即控制参数增强理论(CPET).结合CPET 理论和合理的计算可以得出函数设计的优化数值, CPET为优化控制问题提供了准确的解决方案J, 本文研究的是具有主动约束层阻尼(ACLD)的柔性 机械臂在重力和变角速度作用下,杆端承受一集中 质量并在铅垂面内转动的优化控制情况.由于系统 的强非线性及耦合的特点,因此,采用了”相对描 述”方法来确定机械臂运动以及运用相对运动函数 来建立运动方程J,提出了在连续时间内优化控 制的问题,这个问题转化成了可以用MISER3.2解 决的形式.因为主动约束层阻尼的控制问题就是以 收稿日期:2008—10—17 基金项目:吉林省科技发展项目资助 吉林省教育厅科技规划项目(20o697) 作者简介:牟荟瑾(1979一),女(汉),长春,研究生 主要研究结构工程. 尽量减少梁的横向挠度为目标,控制输人压电层 (PZT)的电压以及压电层和粘弹性材料层的厚度. 1优化控制和控制参数增强理论 假定由非线性微分方程控制的运动过程和一系 列特定时间间隔的系统参数为(0,￡,].应用MI- SER3.2计算公式,这个典型的优化控制问题可以转 化为下面的公式: 问题(P): —, g0(u)=((￡+ILo((t),u(t))dt(1)0 = (￡)=f(t,(t),u((2) 初始条件: x(o)=(3) g(“)=中((,))+fi((f),”(￡))dt 式中:￡广终止时间; —— 状态变量,=[1…]R; “——控制变量,=[u.…,R. 设作为可实现控制的种类.如果”存在有 限的切换点,那么我们定义uU,且如果凡满足问 题(P)中所有的约束条件,则u可实现可操作性控 制.在可操作性”中最优的u只有一个,可以算出 在问题(P)中函数的最小值. 现在把CPET应用到问题(P)中,如果优化控 制是bang—bang的类型,CPET通过运用控制参数 技术就可以计算出转换时间.另外,定义一个转换 时标变量s,表示从0到,为正整数,CPET就可 以通过下列转换从最初时间区间tE[0,t]到新区间 sE[0,M]的过程 半=(s)≥0(4) f(s)ds=tr(5) (s)尺是加强控制条件.如果在控制中有 很多转换,转换时间就可以发生在任何固定的结点 上.既然所有原始问题(P)中的转换结点是一系列 整数,那么转换结点的时间可以精确计算为 t,=f(s)ds(6) 牟荟瑾,等:应用软件MISER3.2对柔性机械臂进行优化控制27 这里s{I,2,3,…,M一1}表示在s域内的转 换时间. 应用CPET理论,仅借助基础微积分里的连锁 法就可以将问题(P)转换为: dt=(s)ds(7) :_ dt : 奶()(8)d sdtds’’ 综合上述各式,在CPET的转换下,问题(P)变 成问题(P凹盯),即 go()=dp(x(M))+【口(s)((s), (s))(9) 韭:()():(),(),M())(1o) g(,)=(())+【(s)Li((s), “(s))(11) 2ACLD梁模型的建立 本文研究的是带有集中质量,具有主动约束阻 尼装置的柔性机械臂.下面对ACLD梁做如下 假设: (1)所有