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第 卷第 期 仪 器 仪 表 学 报 年 月
26 6 2005 6
双框架硅微型机械振动陀螺仪鲁棒控制研究*
1 2 3
方玉明 李 普 茅盘松
1 南京邮电学院信息工程系 南京
( 210003)
2 东南大学机械工程系 南京
( 210096)
3 东南大学电子工程系 南京
( 210096)
摘要 以内框驱动式双框架硅微型角振动机械陀螺仪为对象 建立了闭环力平衡控制模型 采用鲁棒 控制理论中的混合灵敏度
, , ∞
H
法设计了鲁棒控制器 仿真结果表明 同开环微机械陀螺相比 通过合理选择加权函数设计出的鲁棒 控制器能使微机械陀螺对
。 , , ∞
H
敏感轴固有频率摄动敏感性显著降低 微机械陀螺鲁棒性能显著提高
, 。
关键词 双框架微机械振动陀螺仪 力平衡控制 鲁棒 控制
∞
H
中图分类号 70 241.45 212.1 文献标识码 国家标准学科分类与代码 460.40 510.8040 120.3040
TH V TP A
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RobustControlforDoublegimbalVibratoryMEMSGyroscope
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FangYuming Li Pu MaoPansong
1
( , , 21, )
DepartmentofInformationEngineering NanjingUniversityofPostsandTelecommunications Nanjing ina
2
( , , 219, )
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