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第二节插补原理 插补运算的任务就是在已知加工轨迹曲线的起点和终点间进行“数据点的密化”。 插补是在每个插补周期（极短时间，一般为毫秒级）内，根据指令、进给速度计算出一个微小直线段的数据，刀具沿着微小直线段运动，经过若干个插补周期后，刀具从起点运动到终点，完成轮廓的加工。 如图示：加工曲线AB，A为起点，B为终点。 要在每个插补周期内，计算出从起点到终点间各个微小直线段的坐标分量（ΔX1,ΔY1）、(ΔX2，ΔY2)、…（ΔXn，ΔYn）。 可见，插补过程中只有 两种走刀方法： 1 平行于坐标轴 2 两轴联动 在NC系统中，插补是由硬件实现的；而在CNC系统中，插补是由软件全部或部分实现插补功能。 实现插补的方法有： 1 逐点比较插补法 2 数字积分插补法 3 时间分割插补法 4 样条插补 计算法 一、逐点比较法插补原理 逐点比较法是一种逐点计算、判别偏差并纠正，以逼近理论轨迹的方法，在插补过程中每走一步要完成以下四个工作节拍： 偏差判别——判别当前动点偏离理论曲线的位置。 进给控制——确定进给坐标及进给方向。 新偏差计算——进给后动点到达新位置，计算出新偏差值，作为下一步判别的依据。 终点判别——查询一次，终点是否到达。 （一）逐点比较法直线插补 1．第1象限直线插补 （1）偏差判别 直线的一般表达式为： Y / X = Ye / Xe（可改写为YXe －XYe=0） 　　对于位于直线上方的A点，有YaXe －XaYe＞0 　　对于位于直线上的B点，有YbXe －XbYe=0 　　对于位于直线下方的C点，有YcXe －XcYe＜0　 则取函数F=YXe －XYe来判别插补点和直线的偏差，且F被称为偏差函数。 所以，任意动点I的判别方程 Fi为： 　　　　Fi=YiXe －XiYe 若 Fi＝0，则动点恰好在直线上； Fi＞0，动点在直线上方； Fi＜ 0，动点在直线下方。 （2）进给控制 当Fi＞0时，向+X方向进给一步，使动点接近直线OE； 当Fi＜0时，向+Y方向进给一步，使动点接近直线OE； 当Fi=0时，向任意方向进给一步，但通常归于Fi＞0 处理； （3）新偏差计算 设任意动点I （Xi、Yi）的 F值为Fi,i,且 　　Fi,i=YiXe －XiYe 若Fi≥0沿+X方向进给一步，有 Xi+1=Xi+1 , Yi+1=Yi 则 Fi+1= Yi+1Xe －Xi+1Ye =Fi－Ye Fi＜0时，沿+Y方向进给一步，有 Xi+1=Xi , Yi+1=Yi＋1 则 Fi+1= Yi+1Xe －Xi+1Ye =Fi+Xe （4）终点判别 1）根据X、Y坐标方向要走的总步数∑来判断，即∑=Xe+Ye,每走一步进行∑－1计算，当∑=0时即到终点。 2）比较Xe和Ye，取绝对值大的值为∑ ，当沿该方向进给一步时进行∑－1计算，当∑=0时即到终点。 例：设OA为第一象限的直线，其终点坐标为Xa=2，Ya=3。用逐点比较法加工出直线OA 逐点比较法直线插补过程 所以加工过程为： 练习： 设欲加工第一象限直线OA，起点在原点，终点坐标Xa=5,Ya=4,试写出插补计算过程，并绘制插补轨迹。 逐点比较法直线插补过程： 所以加工过程为： 习题： 设欲加工第一象限直线OA，起点在原点，终点坐标Xa=4,Ya=2,试写出插补计算过程，并绘制插补轨迹。 逐点比较法直线插补过程 所以加工过程为： * * X Y A B 45 。 X Y A(Xa,Ya) o E （Xe、Ye） B(Xb,Yb) C(Xc,Yc) 如图所示，定直线起点为坐标原点，终点坐标为E（Xe、Ye）, 动点坐标为I （Xi、Yi）,若每运动一步在X或Y方向进给一个 脉冲当量，则插补过程如下： X Y A(Xa,Ya) o E （Xe、Ye） B(Xb,Yb) C(Xc,Yc) X Y A(Xa,Ya) o E （Xe、Ye） B(Xb,Yb) C(Xc,Yc) X Y A(Xa,Ya) o E （Xe、Ye） B(Xb,Yb) C(Xc,Yc) X Y o E （Xe、Ye） X Y o A(2,3) 1 2 1 3 2 序号 0 1 2 3 4 5 判别 F0=0 F1=－3 进给方向 偏差计算 终点判别 +X F0=0 ∑=５ F1=F0-Ya=-3 ∑=4 +Y F2=F1+Xa=-1 ∑=3 F2=-1 +Y F3=F2+Xa=1 ∑=2 F3=1 +X F4=F3-Ya=-2 ∑=1 F4=-2 +Y F5=F4+Xa=0 ∑=0 X Y o A(2,3) 1 2