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  用户手册 DMC-B140 Manual Rev. 1.0 目 录 第一章  简介 3  一、 介绍 3  二、 推荐 DMC-B140 3  三、 DMC-B140 简介 3  第二章  快速入门 6  一、 所需的元件 6  二、 安装 6  三、 使用软件 7  第三章  硬件连接 8  一、 极限开关 8  二、 原点开关 8  三、 急停输入 8  四、 一般输入 8  五、 TTL 输出 8  第四章  连线 9  前言：9  一、 速度资讯说明：9  二、 软件工具 9  第五章  指令使用入门 10  一、 基本指令 10  二、 ASCII 指令10  三、 回传指令错误信息11  四、 查询键入控制器应答指令11  五、 操作数（Operands ）12  第六章  程序示例 13  实例一 梯形速度曲线位移13  实例二 多轴运动13  实例三 独立运动13  实例四 位置及误差查询14  实例五 绝对位移14  实例六 速度控制14  实例七 程序循环15  实例八 带有条件启动的运动程序15  实例九 控制变量16  实例十 直线插补16  实例十一 圆弧插补17  附录 18  DMC-B140 参数说明 18  DMC-B140 数据记录（QR/DR ）格式：19  DMC-B140 连接口 20  DMC-B140 尺寸图 25  2 第一章 简介 一、 介绍  Galil Motion Control 于 1983 年创立于美国硅谷，推出世界第一套基于 micro processor 的运动控制器， 迄今已有 30 万套安装于世界各个角落，为各种精密机械及仪器，提供高精度的电机控制与完美的运动模 式。 Galil Motion Control 是世界公认的运动那个控制先驱与领航者，永不止息的从事创新，以先进而稳定 的精密控制，简便的使用方式，坚实的技术支持与最佳的成本效益等四大特色，稳居运动控制领域的翘楚 地位。 Galil Motion Control 的创办人兼总裁Dr. Jacob Tal 是众所周知的学者与教授，发表文章逾一百余篇， 著名的专业书籍《Motion Control by Microprocessors》，《Motion Control Applications》以及《Step-by-Step Design of Motion Control Systems》，均常被人广泛引用。在实务上，Dr. Tal 四十年来，以独到而领先的见 解，为无数公司解决了运动控制上的难题。 二、 推荐 DMC­B140  DMC-B140 为经济型以太网独立控制器，提供高速以太网通讯的全部优势，完整保留了 Galil 所有运 动特性，可以使用 Galil 的编程语言进行编程。DMC-B140 仅移除了模拟量控制及一些很少使用的功能， 如双编码器反馈等，可用来控制步进电机及伺服电机（位置模式）。DMC-B140 是一款精心设计，品质精 良的产品，简单易用且价格低廉，是首选的独立型运动控制器。 三、 DMC­B140 简介