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ABB Industrial Automation Engineering Co. Ltd
5/F , No. 16, Lane 195, Tian lin Road Tel: + 862 1 6485 5648
Caoh ejing New Technology Development Zon e Sh angh ai, 200233, P.R. Ch in a Fax : + 8621 6495 1233
目录
第一部分 系统安全3
第二部分 机器人基本操作4
总述4
机械手5
控制器6
操作盘功能介绍7
示教器功能介绍8
开机12
操纵机械手13
调入程序17
启动程序20
停止程序22
自动运行23
错误信息24
关机25
修改程序26
存盘28
操作输入输出信号29
Zheng Yue 3-23
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第三部分 ArcWare 编程及调试30
程序结构30
弧焊指令30
定义弧焊参数32
编写弧焊指令33
修改弧焊参数34
简单的焊接指令示例35
第四部分 重要的手动功能36
Process blocking 禁止焊接功能36
Manual wirefeed 手动送丝37
Maunal gas on/off 手动吹保护气37
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第一部分 系统安全
器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop )不允许被短接。
机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
搬运 时, 器停止, 器人不应置物,应空机。
意外或不正常情况下,均可使用E-Stop 键,停止运行。
在编程,测试及维 时必须注意
既使在低速时, 器人仍然是非常有力的,其动量很大。
必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6MP ,任何相关检修都要断气源。
在不用移动 器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device) 。
调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意间误
操作。
在得到停电通知时,要预先关断 器人的主电源及气源。
突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的
工件。
维 人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系
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