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S120 简明调试手册 目录 一、 确定机械输出轴旋转一圈的精度单位 二、 确定使用伺服的最大转速、加速度、减速度 三、 调整伺服电机的速度环 四、 调整伺服电机的位置环 五、 伺服驱动器与 PLC 的PROFIBUS 通讯报文的匹配 六、 伺服电机的使能 七、 伺服电机的寻找参考点（Homing/Reference ） 八、 伺服电机的点动（Jog ） 九、 伺服电机的单步运行（MDI ） 十、 伺服驱动器通过“控制面板”控制电机的试运行 一、确定机械输出轴旋转一圈的精度单位 调试步骤： A ：伺服电机旋转一圈所产生的最大编码器数值（LU ）。 B ：电机输出端与机械连接轴的减速比。通过设置减速比可以保证您不需要计算伺 服电机和实际位移的比例关系，设置了减速比后可以使用机械实际的移动单位，控制伺 服运行的参数。例如：1：10，表示机械轴旋转 1 圈，伺服电机旋转 10 圈。 C ：机械旋转一圈时设置的单位（LU ），比如：您的机械旋转一圈移动 10mm，机械 单位设置 10000。每个单位所表示的精度＝10mm÷10000＝0.001mm 。此（LU ）单位是 西门子伺服驱动器参数基本设置单位。 D ：伺服电机旋转一圈，编码器能够产生的脉冲数（LU ）。例如：脉冲×倍频＝2048 ×2048 ＝4194304 。 二、确定使用伺服的最大转速、加速度、减速度。 调试步骤： A ：伺服电机每分钟能够旋转的数值。例如：10000×1000LU/min。如果机械轴旋转 1 圈需要 10000LU，则此参数表示：伺服每分钟旋转 10000 000LU，即 1000 转/分钟。 B ：伺服电机每 S2 最大加速度。例如：5000 000LU/ S2，表示每秒可以移动 5000 000LU 距离。如果机械单位 10000LU，表示每秒可以加速 0.5 圈。 C ：伺服电机每 S2 最大减速度。 三、调整伺服电机的速度环。 调试步骤： A ：伺服电机速度环P 值。西门子伺服驱动器开放电机速度的 PID 调节给用户使用， 此数值表示伺服电机在速度环控制时的加速增益刚性。此数值太小则伺服电机加速没有 力量，速度变化时调节缓慢。数值太大时，伺服电机会产生速度环的增益振荡，产生啸 叫声。一般调节方法是：逐渐增加参数值，直到产生啸叫声，然后下降到不产生啸叫声 为止。 B ：伺服电机的积分时间。积分时间短，则电机速度变化缓慢，但是电机速度变化 平稳；积分时间长，则电机速度变化迅速，但是容易产生速度超调现象。 四、调整伺服电机的位置环。 调试步骤： A ：伺服电机位置环 P 值。西门子伺服驱动器开放位置的 PID 调节给用户使用，此 数值表示伺服电机在位置环控制时跟踪特性。在做位置闭环控制时，P 值过大则位置跟 踪偏差小，但是容易产生超调；P 值过小则跟踪偏差太大，位置偏移设定数值。 前馈控制： 调试步骤： A ：打开伺服前馈控制画面。 B ：伺服电机速度前馈控制。提高伺服电机的速度环，在位置控制模式下的速度提 前响应的比例。提高此参数可以提高电机启动的相应速度，但是容易产生超调；减少此 参数可以平滑电机启动时的动态特性。 伺服调试控制效果图： 经过调整以上 10 个参数就可以使西门子的伺服电机平稳运行。从伺服调试软件示波 器的画面内可以清楚的看到实际运行的速度和经过 PID 计算的设置速度完全吻合。 通过调整不同的加速度和减速度设置参数，可以配置出高速加速响应速度，和平稳 的减速曲线特征。 经过实际的时间测量，可以发现 1 个定位过程只需要 150ms 的时间。如果调整不同 的加速、减速参数，可以更加快速的定位控制。 五、伺服驱动器与 PLC 的PROFIBUS 通讯报文的匹配 调试步骤： A ：通过PROFIBUS 总线接收到的数据。 B ：自由配置的报文结构。 C ：实际报文结构控制字。 伺服驱动器经过 PROFIBUS 总线从 PLC 接收到的通讯报文。经过此报文 PLC 可以 和伺服驱动器通讯，从而控制伺服驱动器的动作。例如：回参考点、手动操作、报警确 认、速度控制、位置控制等，通过对通讯报文的自由配置，可以增加需要的功能和参数。 调试步骤： A ：通过PROFIBUS 总线发送到的数据。 B ：自由配置的报文结构。 C