便携式一级倒立摆实验指导书.pdfVIP

深圳市元创兴科技有限公司 直线一级倒立摆实验指导书 Reinovo 自动控制类使用 直线一级倒立摆 实 验 指 导 书 深圳市元创兴科技有限公司 2009年10月20日 深圳市元创兴科技有限公司 直线一级倒立摆实验指导书 目 录 第一章 实验使用仪器及其连接方式 1 第二章 系统控制原理简介 2 第三章 实验项目 3 实验一 运动控制基础实验 3 实验二 直线一级倒立摆建模、仿真及实验7 实验三 根轨迹控制实验 16 实验四 频率响应控制实验 27 实验五 PID控制实验 37 实验六 状态空间极点配置控制实验 44 实验七 线性二次最优控制控制实验 54 实验八 自动摆起控制实验 59 深圳市元创兴科技有限公司 直线一级倒立摆实验指导书 第一章 实验使用仪器及其连接方式 一 PC机 （客户自备） 硬件要求： 1、Pentium III 600MHz或者更高档次 CPU； 2、内存至少512MB； 3、至少有一个USB 2.0接口。 软件要求： 1、Microsoft WindowsXP（SP2）； 2、Matlab 6.5； 、Visual C++ 6.3 0（客户自行开发其他控制S函数时可能需要作为编译器）。 二 实验系统 便携式直线一级倒立摆实验系统总体结构如图1.1 所示： 运动控制模块 USB数据线 旋转编码器 电 电 机 摆杆 机 编 码 便携支架 驱 器 反 皮带轮 动 馈 计算机 电源 信 号 导轨 电机 限位 皮带 小车 限位 图1.1 便携式直线一级倒立摆实验系统总体结构图 本实验系统的本体包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机