如何快速开发CANopen I／O设备——基于CANopen协议的XGate-COP10应用.pdfVIP

致 远 电 子 www．embedcontro!．corn 基于CAN总线的CANopen协议讲座(7) 如何快速开发CANopenI／O设备 XGate—COPIO应用 CAN总线具有布线简单 、典型 的总线型结构 、稳定可 设备 。在本小节 中主要介绍 如何设计合适 的XGate—COPIO 靠 、实时 、抗干扰能力强 、传输距离远 、布线成本低等特点 ， 的底板 。 这些特点决定了CAN总线必定是一种成功的现场总线 。在 由于实现 的是通用 I／O数字量 的输入输 出 ，功能相对 诸 如航天 、电力 、石化、冶金 、纺织 、造纸等领域也得到广泛 来 说 比较简 单 ，因此 控制 器选 择 经典 的 51系列 单 片机 应用 。在 自动化仪表 、工业生产现场 、数控机床等系统 中也 P89V51RD2，该芯片拥有 1KB 的 RAM 以及 32KB的 Flash。 越来越多地使用 了 CAN总线 ，CAN总线在未来 的发展 中依 图 3所示为 XGate—COP10与控制器之 间的连接原理 图 ， 然充满活力 ，有着 巨大 的发展空 间。 通常情况下只需要连接通信接 口(UART)和 XGate—COPIO的 CANopen协议是基于 CAN 总线 的应用层协议 ，它不仅 中断输 出信号即可与模块进行正常的通信 。在特殊情况下 ， 具有 CAN总线 的优点 ，还具有 自己独有 的特 点 ，例如 完善 可连接模 块 的复位线 至控制 器 的 I／O端 口，以方 便控制 的网络管理 、错误管理 、实时数据传输 以及设备配置数据传 XGate—COPIO复位 。 输等方面都为其成功奠定了坚实基础 。现阶段在欧洲等地 已经成为最为流行 的现场总线应用层标准 。 嚣嚣焉舌 本期讲座将介绍一 种基 于 CANopen协议 的嵌入 V VD0 P1D／T2 式通信模块快速实现 I／O设备 的应用 。 3100／ADO P1 ／l2EX P0 1／^D1 P12／ECI 1XGate—COP10简介 P02／AD2 PI．j／cEx0- P03／AD3 P1．4／SS／CEX1 XGate—COP10是一款 CANopen从 站协议 转换模 P04／A94 ．5／cEX2／№SI ． 5／^D5 P1．6／G￡X3／MIs0 块 ，内部 集 成 了 CANopen从站 协 议 栈 ，遵 循 CiA PO．6／AD6 P1．7／CEX4／SCK