基于单片机的无线遥控车设计.docVIP

基于单片机的无线遥控车设计 摘 要： 采用STC89C52RC单片机实现无线遥控车的控制。设计一个单片机为核心的系统,接受红外遥控器发射的控制信号。通过遥控来使小车完成任意曲线行驶以及超声波测距这两个功能。小车底盘有四个直流电机，采用L298N作为电机驱动器，其M1、M2两个接口各驱动小车同一侧的一对电机，控制小车的前进，后退，左右转，停和刹停。采用SRF05超声波发射头，对收发时差进行测量，通过计算得出距离。小车配有四位七段数码管，将测出的距离以及小车行驶档位显示出来。 关键词：单片机 红外遥控 超声波测距 直流电机 1 引 言 随着集成电路技术的进一步发展，具有智能化应用特征的单片机技术在当今工业控制、仪器仪表、通信终端及各种数码产品中得到了广泛的应用，甚至在航空航天领域以及国防军事领域等国家重大发展领域中都有重要作用。 目前，超声波产品在市场上是很常见的，各种超声波产品基于超声波方向性好、穿透能力强以及易于获得较集中的声能的特点，在超声波清理领域、医疗领域、工业自动化控制领域等都有重要作用。本设计采用超声波进行距离的测量，并将其显示在数码管上。构成了一个现代智能化轿车的小模型。 2 设计模块 本设计主要实现一下三个模块的设计：红外遥控模块、小车行驶模块、超声波测距模块。 红外遥控模块 红外遥控发射器与0038一体化红外接收器如图1所示。 图1 红外遥控发射器与0038一体化红外遥控接收器 在使用此红外遥控器发射器前首先对遥控器进行了解码实验，以确定遥控器每一个按键所对应的操作码。 红外接受头接收到的的红外代码如图2所示。 图2 红外接收代码 如图中所示，接收头接收到的的代码由引导码和后面的32位代码组成。其中引导码包括9ms的低电平和4.5ms的高电平；后面的32位代码由操作码、操作码（反码）、用户识别码和用户识别码（反码）组成，这四组代码都是八位代码。 在此模块中，当红外接收头接收到遥控器发射的信号时，其DataOut头产生下降沿信号，单片机外部中断0响应中断，操作码被储存，根据其对应的键位来控制小车的各个功能。 小车行驶模块 当小车进入行驶模式后，默认小车的行驶档位为1档。单片机通过对操作码的识别，判断出相应的控制按键，调用相应的函数来对小车实现控制。按数字键可改变小车的档位，按快进键和快退键分别使小车向左转和向右转，按加号键和减号键分别使小车前进和后退，按暂停键使小车停止，按“EQ”键使小车刹停。 小车配有L298N电机驱动器以及四个直流电机。左边两个电机为一组，右边两个电机为一组，分别与L298N的M1、M2接口相接。小车左转时，左边的电机后退，右边的电机前进；小车右转时，左边的电机前进，右边的电机后退。L298N输入信号由单片机P1^0口到P1^4口控制。可以通过遥控器控制小车在1到10十个档位下行驶，档位的控制可以通过脉冲宽度调制的方法实现，档位可以通过七段数码管显示出来。 超声波测距模块 本设计采用SRF05超声波发射头。它可提供2cm—450cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达到3mm。 SRF05超声波发射头含有如下五个引脚： VCC：供5V，电源 GND：地线 TRIG：触发控制，信号输入 ECHO：回想信号输出 OUT：开关量输出（当报警模块使用） 其中TRIG信号由单片机P1^4口提供；ECHO有低电平时，单片机外部中断1响应。 SRF05的工作原理如下： 1.采用P1^4口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号； 2.模块自动发送8个40kHz的方波，自动检测是否有信号返回； 3.有信号返回，由echo传入单片机外部中断1输入一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(344m/s))/2=(定时器值*(1/晶振频率)*12*(344m/s))/2=((TH0*256+THL)*1.08507us*(344m/s))/2=(TH0*256+TL0)*0.187mm。 测得的距离由四位七段数码管显示出来，单位为毫米。由单片机P2口作为七段数码管 的扫描信号，P0口作为七段数码管的数据信号。图3为七段数码管部分的电路图。 图3 数码管显示电路图 3 系统总框图 系统硬件总框图 如图4所示，单片机分别与电机驱动器、超声波头以及七段数码管相连，I/O口分配合理。电机驱动器的M1、M2输出接口分别驱动左右两组车轮。电机驱动器驱动芯片、超声波头以及红外遥控接收头分别采用5V电池供电，电机驱动器则采用7.2V锂电池供电。 图4 系统硬件总框图 系统逻辑总框图 图5 系统逻辑总框图 如图5所示，在接通电源后七段数码管显示“0000”，为关机状态；此时按“mode”键，进入模式选择状态，数码管显示“0”；此时按功能键