比例微分先行PID控制算法推导过程.pdf

比例微分先行比例微分先行PIDPID控制算法控制算法 及其实现技术及其实现技术 基本PID控制算法、各种变形PID控制算法以 及模拟算法的数字离散化方法。 数字PID算法在工程应用中的实现技术，包括 采样周期、字长的选取、无忧切换以及抗积分 饱和算法等。 1.1 基本PID控制规律 11.11.11 从从ON/OFFON/OFF控制器到比例控制控制器到比例控制 1 、 1）） 2 ））比例调节比例调节 （（P ））的特点的特点 33 ））比例比例 （（PP））控制算法分析控制算法分析 11.11.22 积分的引入积分的引入- 比例积分比例积分 （（PIPI ））控制控制 PP 控制控制:: PIPI 控制控制: 积分项实际上是对直流分量u 的一种自动重 0 置置，，并且当稳态偏差逼近零后并且当稳态偏差逼近零后，，积分项就逼近理积分项就逼近理 想的直流分量uss 。 11.11.33 微分的引入微分的引入- 比例积分微分比例积分微分 （（PIDPID ））控制控制 11 、、 其数学描述为其数学描述为： u (t)代表微分环节代表微分环节，T 称为微分时间常数称为微分时间常数。 D d 由于在稳态条件下，即使误差很大，单纯的微分环节 不会产生任何调节作用，为因此，微分从不单独使用。微 分与比例合用，成为比例微分（PD ）控制算法. 如果偏差变化平缓，如图所示，则有： 2 、 比例积分微分比例积分微分 （PID ）控制控制 最后，将比例、积分、微分三个动作合在一起，可以 实现如式所示的并联形式的PID控制律 ： 1.2 各种变形的PID控制算法 11.22.11 微分先行微分先行PIDPID 控制算法控制算法 故故一般过程调节系统般过程调节系统 （（以定值控制以定值控制、扰动抑制为主扰动抑制为主）） 往往让微分动作仅仅作用于测量值，而不作用于设定值， 这样就可以避免微分冲击这样就可以避免微分冲击，控制算法如下式所示控制算法如下式所示： 其频域表达式为： 11 U ( s) K [(1 + ) E ( s) −T sY ( s)] c d T s i 用方框图来进行描述如图所示： 当 PI –D算法中不含有积分环节的时候，就构成了微分 先行先行PDPD控制算法控制算法 （（简称简称PP-DD 算法算法）），， U ( s) K [ E ( s) =−T sY ( s)] ⇒K [R (s ) −(1+T s )Y (s )] c d c d 用方框图来进行描述如图所示： PP-DD控制算相当于在控制算相当于在 基本PD控制器的设定 值前向通道上加了一 个滤波器个滤波器 。 11.22.22 比例先行比例先行PIDPID 控制算法控制算法 微分先行PID算法的采用，解决了改变设定值时对微分 冲击的担心冲击的担心，，如果对比例如果对比例动作也做的同样的修改动作也做的同样的修改，，那么那么