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第2章 控制系统的数学模型 数学模型 （models ） 描述系统内部各变量之间关系的数学表达式 —— 静态模型—— 在静态（即变量的各阶导数为零）条件下，描写变量 之间关系的代数方程。 动态模型——描写变量各阶导数之间关系的微分方程 （或其它模型形式）。 ⎧分析法 （解析法） 建立数学模型的方法主要有⎨ ⎩实验法 （辨识法） ⎧传递函数与微分方程 ⎪ 本章主要内容有：⎨⎪用分析法建立系统数学模型的一般方法 ⎪ ⎪⎩闭环系统传递函数的求取 2.1 传递函数与微分方程 传递函数——复域模型 微分方程—— 时域模型 2.1.1 预备知识 （1） Laplace变换(P25-34) （2）线性系统的基本特性——叠加原理 ( ) d y t 2( ) d