三自由度微型直角坐标工业机器人设计论文.docVIP

沈 阳 工 程 学 院 课 程 设 计 设计题目： 三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系 别 自动控制工程系 班 级 学生姓名 　　 学 号 指导教师 职 称 讲师 课程设计进行地点： F430 任 务 下 达 时 间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止 教研室主任 年 月 日批准 三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。??? 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。? 3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系