PID控制原理10529.docVIP

模糊自适应整定PID控制原理（Fuzzy adaptive tuning PID control principle）PID控制器的基本原理(Proportional integral differential control theory) PID是一种基于“过去”，“现在”和“未来”信息估计的简单算法。 图2.1 PID控制系统原理框图如图2.1所示，系统主要由PID控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器，它根据设定值和实际输出值构成控制偏差e(t)，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量u(t)，对被控对象进行控制。控制器的输入输出关系可描述为: （2-1） 式中: ，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 比例作用Proportional action) 比例作用的引入是为了及时成比例地反映控制系统的偏差信号，以最快速度产生控制作用，使偏差向减小的方向变化。从图2.2 (被控对象的传递函数为: ，以下相同)可以看出随着比例系数的增大，稳态误差在减小;同时动态性能变差，振荡比较严重，超调量增大。 针对设定值控制中的超调问题，HangC.C.等人提出了一种关于比例控制的改进算法。通过在比例控制中引入设定值加权系数b，将PID控制器修正为 (22) 其中：。即通过调节设定值信号的比例增益，减小相应的动态响应 增益以克服超调问题。 积分作用积分作用的引入主要是为了保证实际输出值在稳态时对设定值的无静差跟踪。假设闭环系统已经处于稳定状态，则此时控制输出量(t)和控制偏差量e(t)都将保持在某个常数值上，不失一般性，我们分别用和来表示。根据PID控制器的基本结构式(21)，有： 在己知和不为常数的情况下，为常数当且仅当=0。即对于一个带积分作用的控制器，如果它能够使闭环系统稳定并存在一个稳定状态，则此时对设定值的跟踪必是无静差的。从图2.3可以看出随着积分时间常数不减小，静差在减小;但是过小的Ti会加剧系统振荡，甚至使系统失去稳定。 微分作用微分作用的引入，主要是为了改善闭环系统的稳定性和动态响应速度。PD控制器的结构为: 的泰勒级数为： 控制信号与时刻以后的偏差成比例。从图2.4可看出比例微分能够预报未来的输出。另外，从图2.5可以看出微分时间常数增加有利于减小超调量。