9组机器人项目报告.docVIP

智能车及采摘机器人系统的设计与制作 姓 名：刘冠姣、李齐、胡浩松、张伟民 课题分工：刘冠姣：机械臂位移模型、PPT制作（25%） 李 齐：机械臂的轨迹规划及软件调试（30%） 胡浩松：位移、速度和轨迹规划软件编写（25%） 张伟民：机械臂速度模型、撰写项目报告(20%) 课程名称：机器人技术基础 指导教师：李艳文 冯泽民 2011年10月 目录 1. 前言 1 2. 方案论证 1 2.1机械臂的运动形式 1 2.2手爪的运动形式 2 2.3驱动形式的确定 3 3. 硬件设计 3 3.1硬件系统框图 3 3.2设计要求数据 3 3.3机械臂安装位置及尺寸确定 4 3.4机械臂的三维建模 4 4. 软件设计 5 4.1基本参数 5 4.2位移模型的建立 6 4.3雅可比矩阵及速度模型的建立 7 4.4各关节轨迹规划 9 5. 具体测试情况 11 6. 项目心得 11 7. 参考文献 12 智能车及采摘机器人系统的设计与制作 刘冠姣，李齐，胡浩松，张伟民 （燕山大学 机械工程学院） 摘 要：本次课程设计主要是在机电系统设计和单片机课程的基础上，利用机器人技术对小车进行总体设计，内容主要由机械臂和手爪方案的论证，硬件系统框图，机械臂的位移、速度控制模型的建立，机械臂的轨迹规划，程序框图及matlab源代码，项目测试与要求，测试和结果，心得体会等组成。 前言 本次项目报告的的目的是对采摘机器人的设计的一个总结，将我们实践过程中的创新点、碰到的问题及心得体会形成书面文字，让我们更加清楚地了解整个过程所用到的原理以及自己的设计中的不足以及优点，为以后的工作打好坚实的基础。研究报告的范围主要是对设计中的方案论证，硬件设计，软件设计以及具体测试情况做一下总结。 本项目研究的采摘机器人具有重要意义。在果蔬生产作业中，采摘作业约占整个作业量的40%。采摘作业质量的好坏直接影响到后续的储存、加工和销售。由于采摘作业的复杂性，其自动化程度仍然很低，目前国内采摘作业基本上都是手工进行。早在20世纪70年代，欧美国家和日本就开始了对苹果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等采摘机械臂的研究。1983年，美国研制出了第一台番茄采摘机械臂。随着农业机械化的发展，各国对机械臂的研究都取得了长足的发展。我国甚至已制造出基于神经网络的采摘机械臂。 这次项目是大学所学课程的一个综合运用，使学生更好的掌握和运用机电专业的相关知识。本次项目的预期结果是让智能车及采摘机器人能够按照事先给定的要求完成任务，即能将球抓取并放到指定位置。 方案论证 各功能单元的方案论证主要包括机械臂运动形式的选择，手爪运动形式的选择和驱动方式的确定。这些因素对采摘机器人能否高效地、精确地、低功耗地完成任务有至关重要的影响，因此要慎重抉择。 2.1机械臂的运动形式 根据主要的运动参数选择运动形式是结构设计的基础。典型机器人系统机械臂的运动形式有五种：圆柱坐标型、极坐标型、直角坐标型、关节型、SCARA型。课题组从中选取两方案对比得出最有方案。 方案一：极坐标型。臂部由两个轴线垂直的转动副组成。产生绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。 方案二：关节型。由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。 方案示意图如下： 图1 各方案图示 方案一占地空间较大，且可达工作空间狭小；方案二为平面2R机械手，不动作时是可将手臂折叠，占地空间小，可达工作空间为两连杆长为半径的圆。因此经对比优先选择方案二。 2.2手爪的运动形式 手爪用于抓取物体，并进行细微操作。不同的抓取方式决定手爪的结构和自由度。因为对象为球形果实，故手爪采取夹持形式。 方案一：回转型。当手爪夹紧和松开物体时，手指做回转运动。当被抓物体的直径大小变化是，需调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 方案二：平动型。手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指姿态不变，做平动。和回转型手爪一样，夹持中心随被夹物体直径的大小而变。 方案三：平移型。当手爪夹紧和松开工件时，手指做平移运动，并保持夹持中心固定不变，不收工件直径变化的影响。 a) b) c) 图2 各方案图示 通过比较，考虑到制作成本及制作难易程度，取简单合理之方案，即方案一，并将其进一步简化，将两手指的固连处缩至为一点，具体造型可参见实物制作。 2.3驱动形式的确定 机械臂的驱动与控制方式也要结合生产工艺的要求来选择，选用原则为控制性能好、体积