理论力学-质点动力学的基本方程.pptVIP

例9-2 一人在高为h的悬崖边以v0的速度平抛一块石子，当空气阻力F=- kmv时,试求：石子的运动方程。 解： * * 第三篇 动力学 理论力学 动力学研究物体的机械运动与物体上作用的力系之间的关系，建立物体机械运动的普遍规律。 舰载飞机在发动机和弹射器推力作用下从甲板上起飞 ? 工程实际中的动力学问题 若已知初速度、一定的时间间隔后飞离甲板时的速度，则需要弹射器施加多大推力，或者确定需要多长的跑道。 若已知推力和跑道的长度，则需要多大的初速度和多长时间才能达到飞离甲板时的速度。 ? 工程实际中的动力学问题 爆破时烟囱怎样倒塌 ? 工程实际中的动力学问题 棒球在被球棒击打后，其速度的大小和方向发生了变化。如果已知这种变化，即可确定球与棒的相互作用力。 F v1 v2 ? 工程实际中的动力学问题 高速列车的振动问题 ? 工程实际中的动力学问题 工程动力学的研究对象： 质点——质点动力学 质点系（包括刚体）——质点系动力学 前者是后者的基础。 当研究飞行器轨道动力学问题时，可将飞行器视为质点。 当研究飞行器姿态动力学时，可将其视为刚体系或质点系。 动力学主要研究两类问题： 若已知运动求作用力，则称为动力学第一类问题； 若已知作用力求运动，则称为动力学第二类问题。 实际工程问题多以两类问题交叉形式出现。 §9-1 质点动力学的基本定律 2、牛顿第二定律 1、牛顿第一定律 3、牛顿第三定律 （惯性定律） （作用与反作用定律） 牛顿第二定律 —— 质点的动量对时间的一阶导数等于作用在质点上力系的合力。 当质点的质量为常量时 质点的质量与质点加速度的乘积 等于作用在质点上力系的合力。 §9-2 质点运动微分方程 设有质点M，其质量为m，作用其上的力有 F1，F2，…, Fn，合力为 FR ，根据牛顿第二定律，质点在惯性系中的运动微分方程有以下几种形式： §9-2 质点运动微分方程 ? 矢量形式 ? 直角坐标形式 §9-2 质点运动微分方程 自然坐标形式 其中 §9-2 质点运动微分方程 §9-2 质点运动微分方程 第一类问题——若已知质点运动，求作用于质点的力。 （求导问题） 第二类问题——若已知作用于质点的力，求质点的运动。 （解微分方程（求积分）问题） 实际工程问题多以两类问题交叉的形式出现。 质点动力学的两类基本问题： 单摆由一无重量细长杆和固结在细长杆一端的重球组成。杆长为OA=l，球质量为m. ?试求： 1.? 单摆的运动微分方程； 2.?在小摆动的假设下分析摆的运动； 3. 在运动已知的情形下求杆对球的约束力。 m m m m 质点运动微分方程 ——应用举例 解：1.? 单摆的运动微分方程 －这是已知力求运动，属于第二类动力学问题。 质点的运动轨迹为圆弧，故采用弧坐标比较合适。于是，建立弧坐标系如图中所示。于是，有 质点运动微分方程 ——应用举例 解：1.? 单摆的运动微分方程： 其中第一式描述了系统的运动，也就是所要求的单摆运动微分方程；第二式给出了杆对球约束力的表达式。 质点运动微分方程 ——应用举例 解：2.?分析小摆动条件下，摆的运动 在小摆动的条件下，摆作微幅摆动， 这时， 于是，运动微分方程中的第1式变为 质点运动微分方程 ——应用举例 解：2.?分析小摆动条件下，摆的运动 根据物理知识，引入 上式可以化为二阶线性齐次微分方程的标准形式 其通解为 其中常数A 和 ? 由初始条件决定。 质点运动微分方程 ——应用举例 解：3.?在运动已知的情形下求杆对球的约束力 ： 现在是已知运动，要求力，属于第一类动力学问题。 根据已经得到的单摆运动微分方程 其中 质点运动微分方程 ——应用举例 v0 x y mg 建立微分方程: