IEEE电脑鼠高级实验(实验45).ppt

含姿势修正的走直线实验 前方有挡板的情况 含姿势修正的走直线实验 传感器检测资料储存 5个传感器的状态信息统一保存在一个数组里。 static uint8 GucDistangce[5] = {0}; #define LEFT 0 //左传感器 #define FRONTL 0 //左前传感器 #define FRONT 0 //前传感器 #define FRONTR 0 //右前传感器 #define RIGHT 0 //右传感器 含姿势修正的走直线实验 含姿势修正的走直线实验 GucDistance[FRONTL] = 0x01 GucDistance[FRONTR] = 0x00 含姿势修正的走直线实验 GucDistance[RIGHT] = 0x01 GucDistance[LEFT] = 0x00 需要修正的情况 含姿势修正的走直线实验 电脑鼠姿势修正软件流程图（右电机） 电机运行 暂停一步 左前方有障碍 且前方无挡板 N++ N为奇数 Y 离右挡板太远 且左方无挡板 M++ M为6的倍数且大于0 N Y Y Y N N 含姿势修正的走直线实验 含姿势修正的走直线实验 思考！ 1、如何补偿姿势修正时所少走的步数？ 无记忆功能的走迷宫实验 三、无记忆功能的走迷宫实验 1、实验目的 掌握电脑鼠转弯的控制，并在此基础上实现 电脑鼠走迷宫 2、实验内容 实现电脑鼠转弯功能（左转、右转、后转） 及走迷宫 无记忆功能的走迷宫实验 3、实验原理 左转、右转的实现 两种方式：前进中转弯、原地转弯 4、实验重点 转弯前后电脑鼠的位置 无记忆功能的走迷宫实验 前进中转弯 一个电机快、一个电机慢 无记忆功能的走迷宫实验 原地转弯 一个正转、一个反转 无记忆功能的走迷宫实验 180度转弯 一个正转、一个反转 程序（左转） void mouseTurnleft(void) { while (GmLeft.cState != MOTORSTOP); while (GmRight.cState != MOTORSTOP); GucMouseState = TURNLEFT; GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD; GmRight.uiPulse = 91; GmRight.iSpeed=20; GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD; GmLeft.uiPulse = 0; GmRight.cState = MOTORRUN; GmLeft.cState = MOTORRSTOP; while (GmLeft.cState != MOTORSTOP); while (GmRight.cState != MOTORSTOP); } 无记忆功能的走迷宫实验 获取红外检测结果 三边都 没有挡 板，右 转弯 只有前 边存在 挡板， 右转弯 只有左 边存在 挡板， 右转弯 只有右 边没有 挡板， 右转弯 只有左 边没有 挡板， 左转弯 三边都 存在挡 板，向 后转 只有右 边存在 挡板， 不转弯 只有前 边没有 挡板， 不转弯 右转弯 左转弯 后转 不转弯 搜索前进 无记忆功能的走迷宫实验 无记忆功能的走迷宫实验 无记忆功能的走迷宫实验 无记忆功能的走迷宫实验 谢谢大家！ 电脑鼠原理与应用 IEEE电脑鼠高级实验 步进电机匀加减速控制 含姿势修正的走直线 无记忆功能的走迷宫 步进电机匀加减速控制 一、步进电机匀加减速控制 1、实验目的 掌握步进电机匀加减速的控制方法 2、实验内容 使用定时器控制步进电机匀加减速 3、实验重点 步进电机的加减速曲线的实际意义 步进电机匀加减速控制 4、实验原理 步进电机匀加减速控制 加减速实时算法的核心是使用定时器中断，当定时器发生超时中断时，中断服务函数推动电机走下一步，然后计算出下一步要维持的时间，并以之设置定时器下一次的中断时间。当下一次中断来临时，再推动一步，并设置再一下步的时间 ，如此下去。 步进电机匀加减速控制 步进电机匀加减速控制 A1 A1B1 B1 A2B1 t0 t1 t2 t3 t4 A2 B2 B1 A1 速度 1/(t1-t0) 1/(t2