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基于PLC与伺服液压的装胎机控制系统设计 杨志永，李辉 (天津职业技术师范大学 自动化与电气工程学院，天津 300222) 摘要：系统以PLC为控制核心，结合变频器、伺服电机、位移传感器等，完成了高效运送、精确定位、电液闭环控制，实现了装胎机的自动组胎功能。 关键字：PLC；位置伺服控制；电液伺服控制；装胎机 中图分类号：TP271+.4 Design of automatic tire mounter based on PLC and serve hydraulic Yang Zhiyong Li Hui (School of Automation and Electric Engineering, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin 300222,China) Abstract：This system realized the function of automatic tire assembly which not only took PLC as control center but also synthetically applied with converter，serve motor and hydraulic. Farther more it completed high efficiency carring and exactly position control. Key words: PLC, position servo control, electro hydraulic servo, mounter 1引言 随着汽车制造业的飞速发展，汽车装配生产线的自动化程度也越来越高。在车轮总成工艺中，轮胎装配生产是全自动轮胎装配线 2系统组成及工作原理 自动装胎系统的结构示意图如图1-1、1-2所示。 送胎时，先把轮毂放在支架一上，再把轮胎斜放在轮毂之上；小车上升托起轮胎和轮毂后加速向装胎机内运行，为保证装胎效率和定位精度，在接近目标时，遇到限速传感器使小车低速运行直至到达装胎位置；小车下降将轮胎轮毂放在支架二上后返回，由支架二上的卡盘固定轮毂等待组装。 装胎时，由升降液压缸带动装胎头整体下降，3个电液伺服阀推动各自的伸缩缸将装胎头内的装胎臂、装胎器和压胎器调整到合适位置，装胎器伸入轮胎与轮毂之间的间隙由装胎臂带动旋转第一圈将轮胎下缘导入轮毂，轮胎自然下落后，电液伺服阀推动压胎器压住轮胎，装胎臂带动装胎器旋转第二圈使轮胎上缘导入轮毂完成组装，且小车入位准备送出轮胎。 装胎完成后，装胎头带动装胎臂、装胎器和压胎器回原位等待下一个轮胎到来。回原位信号和支架一上的轮胎就绪信号启动小车上升将装好的轮胎托起然后送出，同时下一个需组装的轮胎又送入装胎机，如此循环完成自动组装。 图1-1装胎机结构(主视图) 图1-2装胎机结构(左视图) 1装胎头；2伺服电机；3装胎臂；4装胎器；5装胎头升降液压缸；6主机架；7压胎器；8小车；9支架二；10轮胎；11轮毂；12小车驱动电机；13支架一 3 PLC电气控制系统 PLC为本控制系统的核心，根据生产工艺过程需要18个数字输入点，15个数字输出点。系统选用西门子CPU226 DC/DC/DC型PLC[1]，根据电液伺服系统中有三个模拟量输入（三个位移传感器）和三个模拟量输出（三个伺服放大器）的要求，扩展了三个EM235模块。电气控制系统图如图2所示。 图2 PLC控制系统图 3.1 PLC的I/0分配及功能 轮胎输送系统占用PLC的I0.4～I1.4、Q1.1～Q1.6与MM440变频器组合驱动一台三相异步电动机完成。 PLC对伺服电机的控制由I1.5～I2.1、Q0.0～Q0.3配合实现控制功能。 在电液伺服系统中的三个EM235模块，分别控制装胎臂、装胎器和压胎器达到精确定位。具体I/O分配及功能如表1所示。 表1 I/O分配表 I/O 功能说明 I0.0 装胎头上升 I0.1 装胎头下降 I0.2 装胎头上升行程开关 I0.3 装胎头下降行程开关 I0.4 启动按钮 I0.5 轮胎检测传感器 I0.6 小车前进限速传感器 I0.7 小车返回限速传感器 I1.0 小车支架一端行程开关 I1.1 小车支架二端行程开关 I1.2 停止按钮 I1.3 小车上升终点传感器 I1.4 小车下降终点传感器 I1.5 伺服报警输入 I1.6 原点位置检测传感器 I1.7 报警复位按钮 I2.0 伺服准备 I2.1 伺服回原点按钮 Q0.0 脉冲输出 Q0.1 伺服正反转控制 Q0.2 伺服使能 Q0.3 报警复位