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基于LabVIEW的直流电机模糊控制系统设计 摘要：利用模糊控制算法实现了一个小型直流电机的转速控制系统。用LabVIEW的模糊控制器设计工具进行模糊控制器的设计，通过NI-PCI6251完成实时速度采集以及电机转速控制。实际运行表明该系统具有超调小，调节时间短以及振荡小的优点。 关键字：LabVIEW; 模糊控制; 转速控制; 数据采集卡 Abstract: A control system of rotating speed of a small DC motor is implemented by using fuzzy control algorithm. The fuzzy controller is designed by the fuzzy controller design tool of LabVIEW. The control of rotate speed and real-time speed acquisition are accomplished by data acquisition card NI-PCI6251.The result demonstrates that the system has advantageous of small overshoot, setting time and oscillation. Keywords: LabVIEW; fuzzy control; rotating speed control; data acquisition card 　 　模糊控制技术是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制，最早出现于上个世纪60年代，在其后的几十年中迅速发展。目前模 糊控制技术在控制领域的应用非常广泛。LabVIEW则是一种面向仪器测量控制的图形化的编程语言，配合数据采集卡或其他外部设备可以非常方便的构成以计 算机为核心的测量控制系统。 　　直流电机的传统PID控制方法虽然可以很好的完成对电机转速的有效控制，但存在动态性能相对差，恢复时间长，超 调量大以及参数整定困难等缺点。而于上个世纪60年代出现的模糊控制技术在某种程度上可以克服上述缺点。本设计利LabVIEW软件结合模糊控制算法，在 NI公司的ELVIS实验平台上实现有刷直流电机转速的模糊控制系统。通过实际测试，模糊控制性能比较理想。 1 系统组成 　　系统结构框图如图1。图1中：SP为速度给定值;PV为速度反馈值;e为速度偏差，为速度偏差变化率;K1、K2为比例因子。系统中直流电机的供电以及转速测量需要相应的 图1 电机转速模糊控制系统结构框图 　　外围硬件电路，其他部分通过软件编程由计算机来实现。 　 　系统硬件线路图如图2所示。使用光电隔离器来获取转速脉冲信号，通过数据采集卡送入计机。数据采集卡使用NI-PCI6251 。PCI6251具有两路模拟输出口，2个计数器，16路模拟输入口。设计中使用其模拟输出口ao输出产生电机控制电压，由于6251的模拟输出口的输出 电流不足以驱动直流电机，所以需要在ao口加一个电流放大电路;用计数器ctr0口来对光电传感器产生的转速信号进行测周，获得电机的实际转速。 图3 模糊控制器结构 2 模糊控制器设计 　 　模糊控制器由模糊化、规则库、模糊推理和去模糊化4个部分组成，如图3，各部分功能分别是：模糊化是将输入的精确量转换为模糊量;规则库是一些根据专家 经验或者其他方式获得的控制规则集;推理机制是解释和应用规则库中的专家经验实现最优控制;去模糊化是把模糊推理结论转换为精确量的输出。 　　 LabVIEW的控制工具包提供了模糊控制器图形化设计工具，其使用非常方便。该设计工具目前只支持四个语言变量输入以及一个语言变量输出，每个语言变量 下面最多可以有9个子模糊集，而且只支持四种隶属度函数：三角型，梯型，S型和Z型，比Matlab控制工具箱提供的要少许多，但对一般的模糊控制器设计 可以很好的满足要求。 　　设计中选择常用的2维模糊控制器，两个输入变量为速度误差e和速度误差变化率 ，一个输出变量为电压增量 。实际设计中由于速度误差的变化率在给定速度突变时趋于无穷，所以取电机实际转速的变化率来代替 。此外为输入量模糊化的方便，分别给两个输入变量乘上合适的系数K1和K2。 　　根据实验数据，若控制电机转速在0-4000r/min的范围 内根据对于速度误差 及输出电压增量 分别在其论域上定义9个模糊集：｛NL（负极大），NB（负大）， NM（负中），MS（负小），ZO（零），PS（正小）， PM（正中）， PB（正大）， PL（正极大）｝，论域为｛-4，–3 ，–2，–1，0，1，2，3，4｝。速度变化率 ，在其论域