机械手控制设计.pptVIP

机械手的控制设计 图6 -42所示为机械手的控制示意图，左边为传送带，GT4409由电动机M驱动，在传送带的右端（E点）设有工件传感器B5。 系统有3个单作用气缸，A缸可使机械手左右移动，并设置有左限位开关Bl和右限位开关B2，通电时气缸向左伸出，断电时自动缩回；B缸可使机械手上下移动，并设置有下限位开关B3和上限位开关B4，通电时气缸向下伸出，断电时自动缩回；C缸为气动抓手，通电时抓手动作将工件抓紧，断电时抓手松开。 图6 -42机械手的控制示意图 机械手的原点位置：A缸缩回到最右端，B缸缩回到最上端，C缸为松开状态。 动作过程：当人工将工件放置在D点时B6动作一B缸即得电伸出并带动机械手下降直到B3动作一C缸得电将工件抓取，然后延时2 s-*B缸断电复位并带动机械手上升直到B4动作--A缸得电伸出并带动机械手将工件搬运到E点上方直到Bl动作一B缸得电伸出并带动机械手臂下降直到B3动作一C缸断电放开工件，延时2 s-*B缸断电缩回并带动机械手臂上升直到B4动作-*A缸断电缩回并带动机械手臂返回到原点待命。 当E点有工件（B6动作）且B缸已上升到最上方（B4动作）时，传送带电机M转动以运走工件，经3s后传送带电机自动停止。机械手应等待传送带电机停止后才能将工件放置在E点。 要隶设计能实现上述功能的顺序功能图，并转换为梯形图。 * * *