第5章 频率法new.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 5.5 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 若 包围了F(s)的Z个零点和P个极点，当s顺时针沿 取值时， 绕F平面的原点的圈数N为： N=Z-P 其中 的参考方向为顺时针方向,即 当 顺时针绕F平面的原点|N|圈时，N0; 当 逆时针绕平面的原点|N|圈时，N0； 当 不绕平面的原点时，N=0。 （3）F(s)平面变换到G(s)H(s)平面:F(s)=1+G(s)H(s),将F(s)平面的虚轴向右平移1个单位,就是G(s)H(s)平面, 绕 F平面的原点N圈等价于 绕G(s)H(s)平面的（-1，j0）点N圈。因此，可以得到下列结论： 若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半S平面， 绕G(s)H(s)平面的（-1，j0）点N圈，则系统有Z=N+P个闭环极点在右半S平面。 4）G(s)H(s)平面变换到 平面：因为系统的开环频率特性一般可以由实验得到. 下面考察 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射,从而可以看出 在虚轴上的部分映射到G(s)H(s)平面上