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Ch5 The performance of feedback control systems 2.阶跃信号 Step signal 3.斜坡（速度）信号 Ramp 5.1 Typical test signals 4. 加速度信号 Acceleration/Parabolic 5. 谐波信号 Sinusoidal signal 5.2 Step Response of First Order Systems Ch5 The performance of feedback control systems 控制系统的输出： y(t)=yt(t)+ ys(t) yt(t) ——动态分量（又叫暂态分量） ys(t) ——稳态分量 动态响应（又叫暂态响应）是指系统从初始状态到 接近稳定状态的响应。输入只影响稳态分量。 Question: What is a measure of performance that can be used to evaluate the transient step-response? Potential answer: Rise time (Tr) is defined as the amount of time required for the response to go from 10% of its final value to 90% of its final value. Settling time (Ts) is defined as the time required for the system settle within a certain percentage δ, of the input amplitude. In this case, there exists no overshoot and thus the system is in the underdamped state. 一阶系统响应的特点： （1） —— t= 0 —— t=T —— t=3T —— t=4T —— t=∞ t=T时，输出达到稳态值的 0.632 （2）t＝0时，响应曲线的切线斜率为1/T, 切线与稳态值的交点 处的t=T。t增加,c(t)斜率下降。 The time response to a unit step for a first-order system 这是指数曲线， 处斜率最大，其值为1/T，若保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。 （3）Settling time ts=3T（95％）， ts=4T（98％） （4）Rise time tr≈0.22T （定义：10% —— 90%的时间） ∴ tr=2.3T-0.1T=2.2T （5）Characteristic root is s=－1/T. T越小，动态特性越好（响应快）。 2. Time response to an impulse input : 单位脉冲响应曲线 也是一条指数曲线， 在 时为 ； 响应曲线由两部分组成： 稳态分量为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即ess。 瞬态分量为Te-t/T, 以1/T 的系数衰减到零。T越小， ess也越小。 5.3 The root of characteristic equation of a second-order system 5.4 Performance of a second-order system Standard performance measures 3. Time to rise上升时间Tr：动态响应曲线从零到第一次上升到稳态值所需的时间。 If the system is overdamped, then the peak time is not defined, and the 10-90