计算机控制第9-12章.ppt

1、计算机控制的发展历史 （一）数据采集与监视控制系统DASCS （Data Acquision and Supervisory Control System） 计算机控制系统在20世纪50年代开始出现，由于当时计算机硬件条件的限制，控制系统是基于模拟控制器实现的，计算机只是作为控制系统的监控设备，负责对控制系统的参数进行采集、加工和分析处理，此时的计算机控制系统称为数据采集系统或监视控制系统。 由于这种系统中计算机并不直接参与系统控制，因此系统结构简单，安全可靠。 （二）直接数字控制系统DDC （Direct Digital Control） 随着计算机硬件技术的日益提高，出现了直接数字控制系统，传统的模拟控制器被计算机构成的数字控制器所取代。在DDC控制系统里，传感器和执行机构与计算机是点对点的连接方式，传感器和执行机构通过模拟输入/输出通道与计算机构成的数字控制器之间进行模拟/数字信号转换，计算机直接参与系统的控制及信息处理。DDC是计算机控制技术中最常用的方法之一，其优点是灵活性大、可靠性高，可以实现较复杂的控制规律，如最优控制、鲁棒控制、模糊控制等。 （三）计算机监督系统SCC（Supervisory Computer Control） 具有两级计算机控制系统的计算机监督系统SCC，其底层计算机控制系统为执行实时控制任务的DDC系统，高层计算机控制系统为具有强大数据处理能力的计算机监督系统。 （四）分布式控制系统DCS (Distributed Control Systems) 随着控制系统规模的日益扩大，在20世纪70年代又出现了分布式控制系统DCS ，又称集散控制系统。 其特点是采用层次化的多级计算机系统进行分散控制、管理集中。 分布式控制系统是在计算机监督控制系统、直接数字控制系统和计算机多级控制系统的基础上发展起来的，是应用于大规模复杂系统或生产过程的一种比较完善的控制与管理系统。 分布式控制系统结构示意图 工程师站，用于计算机工程师生成、维护和诊断DCS组态软件，可以组建和变更操作员站和现场控制站的功能。此外，工程师站可以进行系统测试、系统维护、系统管理等功能。 操作员站，用于系统操作员对系统或生产过程进行监视、操作和管理，因此要求很高的屏幕显示和丰富的人机对话功能。画面显示和运行操作是操作员站的基本功能，操作员通过各种画面显示、切换以及功能键、触摸屏等的操作，实现对被控对象正常运行的监视与操作管理。 监控站，可监控和协调各现场控制站的运行，并能实现现场控制站无法完成的复杂控制算法，以提高控制性能。有时，操作员站和监控作站可以合二为一。 DCS系统的特点 分布式控制、集中管理 硬件和软件模块化 通信网络的应用 可靠性高 运行速度快 系统可维护性好 （五）网络控制系统(Networked Control Systems，NCS) “Networked Control Systems，NCSs” 最早于1998年出现在马里兰大学G. C. Walsh的论著中 。 随着计算机技术、网络通信技术和控制科学的日益发展与交叉渗透，控制系统已由封闭的集中体系逐渐向开放分布式体系发展。很多复杂的控制系统如无线网络机器人、远程遥控操作、基于Internet的远程教学和实验、远程医疗、航空航天系统以及现场总线和工业以太网技术等，其本质上都可归结为基于网络的控制系统，或者称为网络控制系统。 网络控制系统强调在通信网络上建立闭环控制回路，因此NCS中的网络是一个广义的范畴，包括了现场总线，工业以太网、无线通信网络、甚至Internet等。 NCS兼具计算机网络技术和自动控制技术的很多特点： 控制系统的分布化和网络化 信息传输的数字化 控制结构的多级化 现场控制级的分布化控制与信息的集中管理 硬件和软件模块化设计 控制系统的智能化 通信协议的渐近标准化，更具开放性 网络产品具有互操作性 NCS分析设计的难点 NCS作为计算机、控制和网络通讯等多种技术和理论交叉的学科，所涉及内容相当广泛。对于NCS的研究方法，从研究领域来说，主要有两类方法： 1. 在计算机领域从网络的角度来研究NCS，包括研究采用更高性能的网络硬件设备，改善网络通讯协议，以及采用更好的节点访问规则以消除碰撞事件和降低传输延时，使网络通信对控制系统的影响达到最小，或完全可以忽略不计。 2. 在自动化领域主要从控制理论的角度来研究NCS，主要是