avr单片机.pptVIP

比例微分环节的单位阶跃响应曲线 单位阶跃响应： 例1 试求如图所示RLC无源网络的传递函数Uc(S)/Ur(S) 方法一：由前面例题可知描述网络输入输出关系的微分方程： 在零初始条件下，对上述方程中各项求拉氏变换，得 由传递函数定义，得 方法二：引用复数阻抗直接列写网络的代数方程，然后求其传递函数。 解：用复数阻抗表示电阻时仍为R，电容C的复数阻抗为1/Cs，电感的复数阻抗为Ls。则由分压定律可得： 总结：系统的传递函数与微分方程具有相通性，通常由微分方程可写出传递函数，但对于电网络，用复阻抗法直接求传递函数往往更简单。 二、传递函数的性质 （1）在复数域内系统的输出 代数关系 （2）对于集总参数的控制系统，传递函数都是s的有理函数，即分子和分母都是s的多项式。 有理分式 真有理分式 严格真有理分式 一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是严格真有理函数 （在应用控制理论研究诸如社会问题等“广义”系统时，则不受此条件的限制） （3）传递函数是在零初始条件下定义的。 输入量是在 时才作用于系统。因此，在 时，输入量及其各阶导数为零； 输入量加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即输出量及其各阶导数在 时的值也为零，现实的工程控制系统多属于此类情况。 （4）传递函数与微分方程是同一个系统两种不同数学描述方式 令传递函数的分母多项式为零，即 系统的特征方程 dt d s dt d s （5）传递函数是由系统本身的结构和参数决定的，它反映了系统本身的内在的运动特征。（不提供任何该系统的物理结构） 因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 （6）传递函数概念只适用于线性定常系统。（Laplace变换是线性变换） 三、系统的脉冲响应函数 是指在输入量的作用下，系统的输出量的变化函数。 响应 零初始条件下，在某种典型的输入量的作用下对象的响应。 典型响应 单位脉冲函数 Laplace变换 Laplace反变换 系统的脉冲响应函数即为系统传递函数的拉氏反变换。 在零初始条件下，线性定常系统在单位脉冲输入信号作用下的输出响应，称为该系统的脉冲响应函数。 定义 系统的脉冲响应函数的拉氏变换像函数即为系统传递函数。 四、传递函数的其它标准形式 1）零极点形式（首1型） 将传递函数中分子和分母多项式因式分解，传递函数可表示为如下形式： zi—分子多项式的零点 Pj—分母多项式的零点 ——系统的根轨迹增益 传递函数（或系统）的零点 传递函数（或系统）的极点 实数或共轭复数？ 2）典型环节形式（尾1型） 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 纯微分环节 3）几何形式－零极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称系统的零、极点分布图。 Re Im -3 -1 1 2 -1 -2 -2 例： 零点：-1 极点：-3，-1+2j，-1-2j “×”表示极点 “O”表示零点 Matlab命令：零极点分布图 num=[1 1]; den=[1 5 11 15]; pzmap(num,den) 五、传递函数的极点和零点对输出的影响 把对象本身所“固有”的，而输入量中所不存在的某些运动模态在输出量中生成出来。 传递函数的极点在输出中的作用： 传递函数的零点在输出中的作用为： 输入量的运动成分被传递函数的零点所阻断而不能传递到输出端 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合——该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 由于传递函数的极点就是微分方程的特征根。因此系统的极点决定了所描述系统自由运动的运动模态。 0 -3 -2 -1 Re Im 某系统传递函数为 例 极点： 零点： 自由运动模态 设系统的输入为 Laplace变换 可求得系统的零初始条件响应为 与输入函数相同的模态 系统本身所“固有”的运动成分 由极点-1，-2生成的自由运动模态 * 电子信息工程学院 * 例 某系统传递函数为 设系统的输入为 系统的零初始条件响应为 若有 输入量的运动成分被传递函数的零点所阻断而不能传递到输出端 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 输入 模态 极点生成的运动摸态 若有 如：极点相同，零点不同 单位阶跃响应： 如：极点不同，零点相同 结论： 极点决定稳定性 零点影响输出所占比重 * 电子信息工程学院 * 六、函数典型环节及其传递函数