基于PC机的磁悬浮控制系统研究(张雅娜).pptVIP

基于PC机的磁悬浮控制系统研究 答辩人：张雅娜 导 师：杨光红 教授 专 业：控制理论与控制工程 论文内容 课题背景 磁悬浮技术是一种利用电磁力使物体无接触悬浮的自动控制技术。具有能耗低、寿命长、安全可靠等优点。 控制方式与方法 控制方式 ：模拟控制和数字控制  控制策略 ：PID控制，状态反馈控制，鲁棒控制，智能控制 论文内容 系统的基本构成 系统输入输出信号测试 论文内容 磁悬浮系统工作原理 磁悬浮系统数学模型 ： 开环稳定性分析： 结构： 论文内容 自适应PID 模糊自适应PID控制 参数可调模糊自适应PID控制 论文内容 总结： 在matlab7.0环境下，成功搭建基于PC机的磁悬浮控制系统。 成功构建磁悬浮系统数学模型 成功构建参数可调模糊自适应PID控制器 谢谢！ 欢迎各位老师、同学批评指教 1 2 3 4 3 5 课题背景、现状、研究目的 磁悬浮控制系统的构建 系统数学模型的建立 系统控制器的设计 总结 * * 控制理论与导航技术研究所2007级硕士毕业答辩 1 2 3 4 3 5 课题背景、现状、研究目的 磁悬浮控制系统的构建 系统数学模型的建立 系统控制器的设计 总结 传统的技术往往存在机械接触、能耗较大以及控制定位精度受限等缺点。随着交通、冶金、机械、材料等领域对于高速化以及精密化要求越发严格，传统技术已经无法满足要求。 基于以上优点各国广泛开展了对磁悬浮技术的研究。主要研究包括两类问题： 一、系统实时性 二、系统稳定性、跟踪性、及抗干扰性 目前具有代表性的应用：磁悬浮列车、磁悬浮轴承 研究的目的 通过对单自由度磁悬浮球控制系统的研究，在PC机上设计数字控制器以保证系统稳定悬浮的同时具有较好的跟踪、及抗干扰性。 1 2 3 4 3 5 课题背景、现状、研究目的 磁悬浮控制系统的构建 系统数学模型的建立 系统控制器的设计 总结 系统的构建 1 2 3 4 3 5 课题背景、现状、研究目的 磁悬浮控制系统的构建 系统数学模型的建立 系统控制器的设计 总结 平衡点处线性化后的数学模型 ： 其中： 平衡点： 1、磁悬浮开环控制系统 2、磁悬浮闭环控制系统 磁悬浮本体非线性模型： 传感器模型： 线性拟合： 1 2 3 4 3 5 课题背景、现状、研究目的 磁悬浮控制系统的构建 系统数学模型的建立 系统控制器的设计 总结 自适应PID控制器的构建思想 各平衡点整定PID参数 模糊自适应PID控制器的构建思想 改善模糊控制器的性能方法： (1) 调整输入输出模糊集的隶属函数； (2) 修改模糊控制规则； (3) 改变模糊控制器量化因子。 *