第7讲振动基础.pptVIP

上次内容回顾 广义力的计算方法（虚位移原理） 第二类Lagrange方程 二自由度的机械系统动力学方程及求解 台车与倒立摆系统 本次教学内容 二自由度机械手动力学 机械振动研究的基本问题 单自由度系统的振动分类 单自由度无阻尼自由振动的动力学模型 单自由度无阻尼自由振动特性分析 单自由度扭转振动 固有频率的计算 一、二自由度机械手动力学 1、机器人的特征 (1)像人或人的上肢，并能模仿人的动作； (2)具有智力或感觉与识别能力； (3)是人造的机器或机械电子装置。 2、机器人动力学 机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学模型。由了机器人结构的复杂性，机器人的动力学模型也常常很复杂，因此很难实现基于机器人动力学模型的实时控制。 斯坦福大学航空航天机器人实验室：/ 哈佛机器人实验室 ：/ 佐治亚可移动机器人技术实验室 ： /aimosaic/robot-lab/MRLHome.html 加利福尼亚理工学院机器人学实验室 ：/ 伊利诺斯大学机器人和自动化实验室：/ 英国剑桥大学语言图象机器人学研究小组：http://svr-www.eng.cam.ac.uk/ 二、机械振动研究的基本问题 1、机械振动的概念 机械振动是机械系统在其平衡位置附近的往复运动。 1）振动存在的普遍性 日常生活中，每时每刻都有振动现象存在，如心脏的跳动、琴弦的拨动、车辆在不平路面上行驶时车厢的振动等。 在动力机械中也存在着大量的振动问题，如柴油机在工作时，由汽缸内气体的压力和运动部件的惯性引起的轴系振动；汽轮发电机转于不平衡或不均匀电网负荷引起的轴系、机壳和基础的振动；燃气轮机叶片受不均衡燃气作用产生的叶栅振动等。 飞机、卫星、汽车、舰船、武器、建筑、桥梁等均存在各种各样的振动。 2）振动的二重性 振动一方面可以造福人类。人体心脏振动使生命延续；声带振动才能语言交流；振动机械（振动筛、振动给料机、振动碎石机、振动按摩机）等。 另一方面，振动往往是有害的，它不仅使机器的精度和其他性能降低，面且使构件中增加了附加动应力，缩短了构件的寿命，甚至酿成灾难性的事故。 例如，振动使精密仪器无法正常工作； 军事器械无法瞄准目标； 大地震使房屋倒塌、桥梁毁坏、公路瘫痪； 舰船轴系振动引起推进轴断裂，使舰船丧失战斗能力； 汽轮发电机组剧烈振动而断轴，引起机毁人亡事故等； 振动还会产生噪声，污染环境，等等。 3）机械振动研究的基本问题 机械振动理论不仅从理论上研究振动的规律和特性，而且要研究在工程中如何消除振动、控制振动，避免振动的危害或利用振动为人类服务。振动研究已和现代测试技术、计算机技术、系统论、控制论、信息论有机结合，作为现代工程技术人员，必须掌握机械振动理论，才能适应现代机械产品设计的需要。 三、单自由度系统的振动分类 四、单自由度无阻尼自由振动的动力学模型 五、单自由度无阻尼自由振动特性分析 六、单自由度扭转振动 七、固有频率的计算 Assignment 2 质量为m，半径为r的圆盘与弹簧常数为k的弹簧相联（如图）。假设盘在水平面上作没有滑动的滚动。试确定其固有频率。 3 有一弹簧—质量系统，如图所示，有一个质量m从高度h处自由落下，落在m1上。假如为弹性碰撞，且没有反弹。试确定系统由此发生的无阻尼自由振动。 航天飞机的振动问题 弹性安装的发电机组 精密仪器的振动问题 武器发射时的振动问题 单自由度振动系统（抽象前） 悬臂镗削镗杆；(b) 外圆磨床的砂轮主轴； (c) 安装在地上的床身；(d) 一端被卡死的带有大转盘的转轴 单自由度振动系统（抽象后） 单自由度无阻尼自由振动 单自由度有粘性阻尼的自由振动 单自由度无阻尼受迫振动 单自由度有粘性阻尼的受迫振动 平衡位置 动力学方程： 1、系统的动力学模型 定义： 几个结论： 1）固有振动频率 只与系统本身的内部特性有关。 2）建立系统模型时，若以平衡位置为坐标原点，可以不考虑重力。 2、运动微分方程的求解 初始条件： 二阶齐次常微分方程 特 解 特征方程 通解 引入： 1、系统的自振特性 振幅 、固有频率 、初始相位 1）固有振动圆频率 思考：与哪些因素有关？ 2）固有振动频率 3）固有振动周期 T 2、系统的振幅和初相位 1）振幅A的物理含义？ 与哪些因素有关？ 2）初始相位的物理含义 与哪些因素有关？ 1）静变形法 (Static Deformation Method) 对于单自由度振动系统，当系统处于平衡时，其重力应与弹簧的弹性力相等，此时的弹簧变形称