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1 • continuous timediscrete time • finite time horizoninfinite time horizon • • • • 2 ⎯ n max or min F (x , p ) ∑d (x , u ) +f (x ) 1,n 1 1,n j j j n+1 n+1 uk ∈Dk (xk ), 1≤k ≤n j 1 s.t. x = T (x u ) k = 1 2 …n−1n k + 1 k k k 1 ≤k ≤n x 1nf n+1 • k 1 ≤k ≤n • xk xk ∈Xk 1 ≤k ≤n • u u ∈D (x ) = {u (x )}1 ≤ k k k k k k k ≤n • p (x ) = {u (x )u (x )…u (x )} ∈ 1,n 1 1 1 2 2 n n P (x ) 1,n 1 • x = T (x u ) 1 ≤k ≤n k + 1 k k k • d (x u ) 1 ≤k ≤n k k k 3 • n opt F (x ,p ) ∑d (x , u ) +f (x ) 1,n 1 1,n j j j n+1 n+1 u D x k n j 1 ∈ ( ), 1≤ ≤ k k k s.t. x = T (x u ) x nf k + 1 k k k 1 n+1 k = 1 2 …n−1n p (x ) = {u (x )u (x )…u (x )} 1,n 1 1 1 2 2 n n uk x ⎯⎯→x k k +1 x = T (x u ) k + 1

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