第6章 刚体的平面动.ppt

* * 第6章 刚体的平面运动 6.1 刚体平面运动及其分解 6.1.1 刚体平面运动的概念 刚体平面运动：在一般情况下，刚体运动过程中，其上任意点与某一固定平面的距离始终保持不变的运动。 6.1.2 刚体平面运动的简化 6.1.3 运动方程 基点 转角 6.1.4 平面运动的分解 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 6.2 求平面图形内各点速度的基本法 6.2.1 基点法 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ： 平移 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 任意A，B两点 其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 6.2.2 速度投影定理 　 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 沿AB连线方向上投影 由 例6-1滑块A、B分别在相互垂直的滑槽中滑动，连杆AB的长度为l=20cm，在图示瞬时，va=20cm/s，水平向左，连杆AB与水平线的夹角为。 求滑块B的速度和连杆AB的角速度 。 解：1、 AB作平面运动 基点： A 6.3 求平面图形内各点的瞬心法 　　一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 6.3.1 瞬时速度中心 基点：A 　　平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。 基点：C 6.3.2 平面图形内各点的速度分布及瞬心 6.3.3 确定速度瞬心位置的方法 已知： 的方向，且 不平行于 。 瞬时平移(瞬心在无穷远处) 且不垂直于 纯滚动(只滚不滑)约束 运动方程(例6-6) 例6-4 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向 运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B 端的速度以及尺AB的 角速度。 解：AB作平面运动，速度瞬　　心为点C。 　　例6-5 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。 6.4 平面图形内各点的加速度——基点法 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ：基点 ：平移坐标系 　　例6-6　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。