控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 答辩.pptVIP

基于S7－200型PLC的一阶倒立摆运动控制系统设计 课题背景 多变量、非线性、强耦合和自不稳定系统 ——理想模型 多数停留在仿真试验研究阶段 验证控制算法 锻炼学生的动手能力 自主开发PLC控制的一阶倒立摆实物仿真试验平台 主要研究内容 矢量控制 通过电流（代表磁动势）空间矢量的坐标变换，等效成直流电机，再模仿直流电机的控制方法进行控制。 理想模型的近似条件 忽略突极的磁阻变化 忽略阻尼绕组的效应 忽略定子绕组电阻和漏磁电抗的影响 忽略空间谐波 忽略磁路饱和 忽略铁芯损耗 位置检测精度0.11mm 32位计数器计数范围是-236223~236223m 电位器测量存在的问题 理论设计误差能够满足要求，但受干扰影响。 电机等噪声干扰很大，可以达到1°左右。 机械连接存在问题，易松动。 解决方案 采用软件滤波 从硬件方面改进 基于码盘的检测方案 满足采样定理 采样周期要大于程序执行时间 中断事件 ——通讯中断、I/O中断和时基中断 中断优先级 ——通讯、I/O中断、时基中断 中断程序 ——中断发生时才执行（数据共享问题 ） 中断指令 ——ATCH ,DTCH ,CRETI ,RETI ,DISI ,ENI 时基中断 ——定时中断和定时器T32/T96中断 定时中断用来指定一个周期性的活动 定时器T32/T96中断用来响