控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 姚文昊毕设.pptVIP

自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 导师：张晓华 教授 学生：姚文昊 Contents 绪 论 能源问题 化石能源有限，能源危机不可避免， 86.0%的汽油为汽车所用。 环境问题 汽车尾气已成为空气污染的主要来源 。 交通问题 城市人口密度增加，汽车持有量不断上升。 绪 论 自平衡式两轮电动车属于轮式移动机器人，其重心倒置于轮轴上方，两个车轮平行共轴放置，且各由一个直流电机单独驱动；工作时需通过倾角传感器和电机的联合运行，并采用倒立摆的平衡控制原理自主保持车体动态平衡，从而完成前进、后退和转弯等功能。 绪 论 涉及到科学研究的多个领域：机构学、微计算机术、电子技术、 智能控制技术、电机驱动技术、传感器技术、蓄电池及材料学等 多变量、强耦合、时变、参数不确定、欠驱动、非线性等特性 行走机器人、航天器姿态控制等 绪 论 绪 论 绪 论 1.自平衡式两轮电动车的系统建模 应用拉格朗日方程建立系统（引入柔性理念）的精确模型，再通过合理 的简化得到线性化模型，并进行模型验证。 2.自平衡式两轮电动车系统的特性分析 根据所得模型分析系统的能控性、能观性，分析系统运行的极限特性，并验证直线倒立摆控制算法的可移植性。 3.自平衡式两轮电动车系