双容液位系统的不确定时滞的鲁棒容错控制.pdfVIP

第24卷 第 1期 计 算 机 技 术 与发 展 Vo1．24 No．1 2014年 1月 C0MPUTERTECHNOLOGY AND DEVELOPMENT Jan． 2014 双容液位系统的不确定时滞的鲁棒容错控制 张芹芳，王爱平，余 江，江 丽 (安徽大学 计算机科学与技术学院，安徽 合肥 230601) 摘 要：针对双容液位控制系统的执行器失效等故障，通过线性化建模，研究了鲁棒 自适应容错控制问题。首先在系统无 故障正常工作时，考虑建模误差、输入信号的稳定性、系统参数等不确定性因素，利用不确定性上界 自适应估计，设计了不 确定时滞鲁棒控制器。同时，对系统进行故障检测，研究了一种修正控制律的自适应鲁棒容错控制器设计方法，该控制器 通过修补执行器故障所带来的影响使该系统最终有界稳定。最后，通过仿真实验，验证了提出方法的有效性。 关键词：双容水箱 ；自适应 ；时滞 ；执行器故障；鲁棒容错控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1673-629X(2014)O1—0176—03 doi：10．3969／j．issn．1673—629X．2014．01．045 RobustFaultTolerantControlofDualSolutionBitUncertain Time-delaySystem ZHANGQin—fang，WANGAi-ping，YUJiang，JIANGLi (CollegeofComputerScienceandTechnology，AnhuiUniversity，Hefei230601，China) Abstract：Aimingatthedualtankliquidlevelcontrolsystem actuatorfailure，bylinearmodeling，studyhteproblem ofrobustadaptive faulttolerna tcon~o1．Firstwhen~ouble—freeworkingproperlyinthesystem，consideringtheuncertaintiesofhtemodelingerrors，thesta— bilityofhteinputsignal，htesystem praameters，useadaptiveestimationofuncertaintyupperboundtodesignhteuncertaindelayrobust controller．Athtesametime，htefaultdetectionforsystem ismade，amodifiedconrtollaw adaptiverobustfault-tolerantcontrollerdesign methodisresearched．Theimpactofthecontrollerthroughhtepatchactuatorfailuremakeshtesystem ultimatelyboundedstable．Finally， throughsimulation，verifyhteeffectivenessoftheproposedmehtod． Keywords：two—tnak；adaptive；time—delay；actuatorfailures；robustfnalt-tolernatcontrol O 引 言 1 系统建模 双容水箱液位控制系统是工业和农业生产过程中 双容水箱液位控制系统的结构，如图I所示。 最常见的一类数学模型，如在啤酒制造、食品加工、制 药业、废油净化 、溶液过滤、水产养殖等多种行业的生 产加工过程中都有应用 。双容水箱液位控制系统 是一种非线性系统 ，已开发