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感应电动机变频调速系统 VVVF开环调速系统 sf闭环变频调速系统 矢量控制变频调速系统 直接力矩控制调速系统 感应电动机变频调速(induction motor) VVVF开环调速系统 sf闭环变频调速系统 矢量控制变频调速系统 直接力矩控制调速系统 感应电机数学模型（第二章） 电机统一理论 机电能量变换 －－坐标变换 3，感应电机数学模型(§ 2-4) 4, 电机等效模型 交流电机的旋转磁场 5，综合矢量和坐标变换 三相－二相（Clark变换） 2S/2r变换（ Park变换） 6， d－q旋转坐标系的IM数学模型 1，M、T坐标系的数学模型－－转子磁场定向 2，IM电机磁场定向方法 转子磁链定向 气隙磁链定向 定子磁链定向 3，M－T坐标系的IM电机数学模型 三，感应电机的等效直流电动机模型 三，感应电机的等效直流电动机模型 1，矢量控制系统的构想 2，矢量控制及其解耦 3，IM矢量变换与解耦数学模型 四，IM的矢量控制系统的结构 *电压模型法(根据定于电流和定子电压的检测值估算) *电流模型法(根据定子电流和转速检测值估算) *组合模型法(电压、电流模型相结合的方法) *改进电压模型法（加补偿器） *旋转坐标系下转子磁链观测模型 *基于误差反馈的转子磁链观测器 *基于龙贝格全阶状态观测器 *基于遗传算法的转子磁链观测器 *基于神经网络自适应的转子磁链观测器 1，电压模型观测器 　　　　　　　 优点　　 ①算法简单 ②算法中不含转子电阻，因此受电机参数变化影响小 ③不需转速信息，这对于无速度传感器系统颇具吸引力 缺点： ①低速时，随着定子电阻压降作用明显，测量误差淹没了反电动势，使得观测精度较低 ②纯积分环节的误差积累和漂移问题严重，可能导致系统失稳 2，电流模型观测器 2，电流模型观测器： 优点 不含纯积分项，其观测值是渐近收敛 缺点： 使用了角速度　作为其输入信息 转子时间常数 T2 　综合考虑各种方法的优缺点，结合电压模型和电流模型各自的优点，在设计中采用电压电流模型结合的方法： 四，IM的矢量控制技术的小结 综合矢量。 IM电机坐标变换 ：Clark变换；Park变换；反Clark变换；反Park变换。 磁场定向控制。 控制系统 ASR；ATR；AΨR；APR。 磁链观测器设计。 四，IM的矢量控制技术的小结 调速性能可以与DCM相媲美； 模型精度受转子参数的影响； 运算算法复杂。 * * /djx/TMP/现代交流调速技术课件.rar 平均力矩控制 瞬态力矩控制 平均力矩控制 瞬态力矩控制 vector control §4－2矢量控制变频调速系统 一，背景知识 1.电机的磁场能量 单绕组 磁能 磁共能 1.电机的磁场能量 双绕组 一般化（n绕组） 1.电机的磁场能量 2.电机的电磁转矩 电磁转矩： 电感矩阵： 6×6的电感矩阵！ 坐标变换入手简化电机的数学模型！ 条件：三相对称的交流绕组通入三相对称的交流电流 1. 旋转磁场的形成 原因：产生圆形旋转磁势 扩展：m相对称的交流绕组通入m相对称的交流电流 坐标变换入手简化IM电机的数学模型！ 电流综合矢量 综合矢量（空间量） 3/2变换矩阵 3/2逆变换矩阵 物理概念？ Clark变换 Clark反变换 2S/2r变换矩阵 2r/2S变换逆矩阵 旋转磁场 Park变换 Park反变换 磁链方程 电压方程 电磁转矩 二，矢量控制的思路 电压方程 电磁转矩 实现感应电机定子电流的解耦控制，等效为直流电动机的模型！ 异步电机 坐标变换 等效直流电机 磁场定向 GΦF 五，转子磁链观测器 其中　 1，电压模型观测器 T2为转子时间常数 即在高速时让电压模型起作用，通过低通滤波器将电流模型的观测值滤掉；在低速时让电流模型起作用．通过高通滤波器将电压模型观测值滤掉 3，组合模型法 *