弧焊机器人操作与编程 教学课件 作者 李荣雪 项目4 弧焊机器人与编程.pptVIP

3）选择ArcL或ArcC，出现如图4-2所示的编辑窗口。确认后指令将被直接插入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。 图4-3 焊接参数修改窗口 句中： ArcL\0n 直线移动焊枪（电弧），预先启动保护气。 P1 目标点的位置，同普通的Move指令。 v100 单步（FWD）运行时，焊枪的速度，在焊接过程中为Weld_speed所取代。 Fine zonedata，同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。 gun1： tooldata，同普通的Move指令，定义工具坐标系参数，一般不用修改。 图4-4 机器人运行轨迹与焊缝示意图 短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。 细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。 CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择，对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表4-4。 方法是： 选择“Arcweld”，进入“Blocking”窗口，如图4-5 所示； 在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中即可。 选“Block”功能键以禁止该功能，按“Cancel”/功能键恢复，按OK功能键确认。 小贴士 焊接编程技巧 1)选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形，缩短焊枪行走路径长度。 2)焊枪过渡时，应使其移动轨迹较短、平滑、安全。 3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数，应制作工艺试板进行焊接试验和工艺评定 4)合理确定变位机位置和焊枪姿态。工件在变位机上夹紧之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴，合理地确定焊枪姿态和焊丝伸出长度。 5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴，保证焊枪清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧。 6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等。 焊丝直径/mm 电流下限/A 电弧电压/V 焊接速度/(m/h) 保护气流量 /(L/min) 1.2 300 34～45 40～60 25～50 2．焊前准备 工件材料：低碳钢 工件尺寸（mm）：300×400×10 CO2气体纯度：99.5%以上 焊接参数：见表4-5。 表4-5 平板堆焊焊接参数 二、编程与焊接 ABB弧焊机器人系统带外部轴（变位机）和卡具。 1）工件安装与卡紧 使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。 2）新建程序 打开程序编辑器，新建程序 3）确定引弧点 手动操纵焊接机器人，使焊丝对准工件上引弧点，选择ArcL\On。 4）修改焊接参数 按表4-5选择和修改各项焊接参数。 5）确定熄弧点 手动操纵焊接机器人定位到工件上熄弧位置，选择ArcL\Off。 6）焊枪回原位或规定位置 手动操纵焊接机器人使焊枪回到原始位置或者规定位置。 7）运行程序 先空载运行所编程序，再进行焊接。 三、手动调节 1．Process blocking 禁止 在空载运行或调试焊接程序时，需要使用禁止焊接功能；或者禁止其他功能，如禁止焊枪摆动等。 图4-5 禁止功能选择 2．Manual wirefeed 手动送丝 在确定引弧位置时，常常要使焊丝有合适的伸出长度并与工件轻轻接触，故需要使用手动送丝功能。 方法如下： 选择“Arcweld”进入“Manual wirefeed”窗口，如图4-6所示。 按住“Fwd”功能键，焊丝会以50mm/s的速度送出；松开“Fwd”功能键，送丝即停止。按“OK”功能键确认关闭窗口。 图4-6 手动送丝 3．Manual gas on/off 手动控制保护气 保护气的流量对焊接质量有重要影响，焊接时的保护气流量必须在焊前准备过程中调节好。 方法是： 选择“Arcweld”进入Gas on/off窗口，如图4-7所示。 按住“Gas on”功能键，保护气气路的电磁气阀被打开，焊枪中有保护气送出；松开“Gas on”功能键，气路被切断，终止送气。按“OK”功能键确认并关闭该窗口 图4-7 手动控制保护气 【思考与练习】 1．思考弧焊机器人和搬运机器人的异同有哪些？ 2．常用的弧焊