乐山师范学院 技术报告凯越08队.pdfVIP

第三届“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 乐山师范学院 队伍名称： 凯越 08 参赛队员： 杨维国 胡遇春 廖艺苑 指导教师： 张自友 张九华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 文献综述1 1.3 本文结构2 第二章 系统设计3 2.1 系统方案介绍3 2.2 系统总体结构3 第三章 机械结构设计5 3.1 车模安装5 3.2 传感器的设计安装7 3.2.1 传感器的选择7 3.2.2 传感器的电路及其布局8 3.2.3 传感器横向间隔距离9 3.2.4 传感器纵向伸出长度9 3.3 电路板的设计安装10 3.4 模型车主要参数说明11 第四章 电路设计13 4.1 电源模块设计13 4.2 电机驱动模块设计14 4.3 舵机驱动模块15 4.4 车速检测模块15 4.5 调试电路模块16 第五章 软件系统设计18 5.1 HCS12控制软件主要理论 18 5.2 软件系统总体设计18 5.3 软件各功能模块设计21 5.3.1 时钟模块21 5.3.2 PWM输出模块21 5.3.3 ECT模块23 5.3.4 AD转换模块23 5.4 路径识别与算法24 5.4.1 二值化算法24 5.4.2 黑色中心检测算法25 5.4.3起跑线检测 26 I 5.5 系统控制28 5.5.1 小车转向角控制29 5.5.2 小车速度控制31 5.6 系统控制策略33 5.6.1 提前转向33 5.6.2 弯道刹车33 5.5.3 直道限速34 5.5.4 软件滤波34 5.6 程序算法36 5.6.1 二维PID模糊控制36 5.6.2 记忆算法39 第六章 开发制作与调试43 6.1 开发工具43 6.1.1 软件开发平台43 6.2 系统调试45 6.2.1 硬件调试45 6.2.2 软件调试46 第七章 结论48 7.1 模型车主要技术参数说明48 7.2 总结48 7.2.1 智能车的制作48 7.2.2 开发所遇到的问题和解决方案49 7.2.3 存在问题49 7.2.4 心得体会49 参考文献：51 附件：程序源代码I