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全数字交流伺服系统中永磁同步电机转子初始位置搜索算法.pdf

迫札 与档刮应用2009,36(11) 控制 应用技术 g黼虞 全数字交流伺服系统 中永磁 同步 电机 转子初始位置搜索算法 方茂成, 王 平 (中国科学院 电工研究所,北京 100190) 摘 要:在使用增量式光 电编码器测量永磁 步电机转予化置的伺服系统中,电机起动的瞬问普遍存在 尤法精确测昔电机转了.置的问题。电机的初始位置不仪影响伺服系统的定位精度,而H会对电机的起动性 能造成影响。详细论述了用二分搜索算法确定水磁同步电机转了 始位置的方法 ,并给出了试验结 。 关键词:永磁同步电机;磁场定向控制:二分搜索法 中图分类号:FM351 文献标识码:A 文章编号:1673-6540(2009)114)0274)3 InitialRotorPositionDetectM ethodofPM SM forDigitalAC ServoSystem FANGMao—cheng, WANG Ptng (InstituteofElectricalEngineering,ChineseAcademyofSciences,Beijing100190,China) q Abstract:Inmonlentstartingmotor,theproblem ofinaccuratemeasurementofinitialpositionotpermanentmag— netsynchronousmotor’SrotorisexistinginaSCFVOsystem applyingincrementphoto—electricitypulsecoder.Theinitial positionotmotorrotornotonlyaffectspositioningprecision.alsohaseffect)(nstartingperformance.How tousebinary searchmethodtogettheinitialpositionofPMSM andtheresultsofexperimentarepresented. Keywords:permanentmagnetsynchronousmotor;field-orientedcontrol;binarysearchmethod 息,但是如何在上电瞬间精确地得到转子的位置, 0 引 言 是一个难点,也是一个值得探讨的问题。 近年来,由于永磁材料及相关技术的重大突 1 永磁 同步电机数学模型 破 ,永磁同步电机的性能得到了迅速提高 ,目前永 磁同步电机已经广泛应用于交流伺服系统中。在 对于凸极式永磁 同步 电机 ,当假设磁路不饱 现代交流伺服系统中,基于坐标变换、转子磁场定 和 ,电机的电流为对称的三相正弦波电流 ,忽略摩 向控制理论及电机专用数字信号处理器(DSP)构 擦、磁滞和涡流损耗影响时,图1所示为永磁同步 成的全数字交流伺服系统,使得交流 电机获得了 可与直流 电机相媲美的性能。 永磁同步电机控制系统精确检测永磁同步电 机转子位置 ,是实现转子磁场定 向控制系统的基 础。目前在电机转子位置检测中使用较多的有旋 转变压器 、绝对式光 电编码器和增量式光电编码 器,其中前两者可以实地检测出电机转子的绝埘 位置 ,后者获得的是 电机转子的相对位置。从性 图 1 永磁同步电机空问矢量图 价 比方面考虑,增量式光电编码器足在交流伺服 电机空间矢量 图,∞ 为电机转速 ,0为电机转子轴 系统中较好的选择。在使用增量式光电编码器的

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