电气控制与PLC 教学课件 作者 徐乐文 模块4 功能指令及其应用.pptVIP

2 PLD控制指令 S7-200 CPU提供PID控制指令，PID控制是比例、积分、积分闭环控制。 比例控制（P）：其控制方式是输出与输入的偏差信号成比例关系。比例控制是一种最简单的控制方式，其特点是反应快，控制及时，但不能消除余差。 积分控制（I）：其控制方式是输出与输入的偏差信号的积分成正比例关系。积分控制可以消除余差，但具有滞后特点，不能快速对偏差进行有效控制。 微分控制（D）：其控制方式是输出与输入的偏差信号的积分成正比例关系。微分控制具有超前作用，它能预测偏差变化的趋势，避免较大的偏差出现，但不可以消除余差。 P、I、D控制各有自己的优缺点，他们一起使用会相互制约，只要合理地选择PID参数值，就可以获得较高的控制质量。 2.1PID算法 PID闭环控制系统框图如图3-57所示。PID控制输出数值Y（t），是以便将偏差e（t）调整为零，使系统达到稳定运行状态。偏差e（t）是给定值SP（t）和过程变量值PV（t）的差。如系统控制温度，偏差就是给定的温度值与现场实际温度值的差。PID控制原则是以以下离散化公式为基础，其中将输出Y（t）表示成比例项、积分项和微分项的函数。 以下是离散化的PID输出运算模型： Yn= Kc *（SPn-PVn）+ Kc*Ts/Ti（SPn-PVn）+YX+ Kc*Td/Ts（PVn-1-PVn） 其中：Yn为采样时刻，PID运算输出。