单片机应用系统设计四足步行器..docVIP

单片机应用系统课程设计 课题名称： 四足步行器控制系统设计 专 业 ： 机电一体化 班 级： 10机电3班 设 计 人： 学 号： 10座机电话号码 学 院 ： 现代制造学院 指 导 教 师： 熊智慧 完 成 日 期： 2012.10.30 目 录 一.引言...............................................................................................3 二. STC11F02E单片机简介..……...…...………………………….3 三.硬件电路设计……...……………………………………...….…3 3.1电路组成……...…………………………………………….3 3.2L298N驱动模块…...………………………………………..4 3.3直流电机模块……...………………………………………..4 四.软件设计……...………………………………….........................5 4.1资源配置.................................................................................5 4.2流程图.....................................................................................6 4.3源程序......................................................................................6 4.4 STC单片机程序烧录..............................................................7 五.安装与调试……...………………………………………………..8 5.1电路原理图…………………………...……………………...8 5.2系统调试..................................................................................9 六.心得体会……...………………………………………..................9 引言 近年来，人们发现人类的工作已经不能适应于当今社会快速的发展了，所以科学家就想出用科技代替人类来工作，这样不仅可以提高工作效率，而且还可以大大减少公司的运营成本。 因此，单片机的发展顺理成章的成了机器人的不可缺少的部分，它是机器的核心，也是机器的大脑。 所以就让我们来以四足步行器为例认识一下STC系列单片机吧！ STC11F02E单片机简介 STC11/10xx系列单片机是宏晶科技设计生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8—12倍。内部集成高可靠复位电路，针对高速通信，智能控制，强干扰场合。 STC11/10xx系列单片机的定时器0/定时器1/串行口与传统8051兼容，增加了独立波特率发生器，省去了定时器2传统8051的111条指令执行全面提速，最快的指令快24倍，最慢的指令快3倍。 三．硬件电路设计 3.1.电路组成 整个控制系统由五个部分组成：单片机模块，驱动模块，底板，无线接收模块，电机模块。 3.2.L298N驱动模块 INPUT1,INPUT2,INPUT3,INPUT4分别接到了PIC16F873A单片机的PORT B通用输入/输出口上的RB0,RB1,RB2,RB3位,而电机控制的使能引脚ENABLE A和ENABLE B连接在了一起接到了PIC16F873A单片机的PORT B输入/输出口上的RB4位。OUTPUT1和OUTPUT2接左侧的电机，OUTPUT3和OUTPUT4接右侧电机。通过对PIC16F873A单片机PORT B输入/输出口进行编程，可以实现左右侧12V电机的正反转控制，进而控制机器人的运动状态。如表3－2所示为PIC16F873A单片机PORT B口上RB0-RB4位为不同值时，左右侧电机和机器人的运行状态。 3.3. 直流电机模块 电机驱动电路采用的是基于双极型H桥型脉宽调制方式的集成电路L298N。 L298N内部包含2个H桥的高电压大电流桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机，工作温度范围从－25度到130度。ENABLE A是控制使能端，控制OUTPUTl和OUTPUT2之间电机的停转， INPUT1、INPUT2脚接入控