电气控制与PLC应用 教学课件 作者 978 7 302 23650 4 项目九.pptVIP

电气控制与PLC应用 上一页 下一页 返回项目 结 束 项目九 工件传送机械手的PLC控制实现 任务一 工件传送机械手的控制要求 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 1.控制要求 （1）机械手的工作流程为：原点→下降 夹紧→上升→右行→下降→松开→上升→左行→原点。 （2）机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚未运走，则机械手停止运动，待工作台B上的工件被运走后才能下降。 （3）操作时，机械手的操作分为手动操作方式、回原点操作方式、单步（点动）操作方式、单周期操作方式和自动循环操作方式。 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务一 工件传送机械手的控制要求 2. I/O分配 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务一 工件传送机械手的控制要求 3.接线图 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务一 工件传送机械手的控制要求 1. 工件传送机械手PLC控制面板 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 2.控制实现 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 (a)初始化程序 (b)手动操作程序 (c)回原点程序 (d) 自动循环控制状态流程图 3.程序中相关指令 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 连续执行 7步 S20～S899 D1 D2 X、Y、M FNC 60（16） IST 状态 初始化 D2(·) D1(·) S(·) 备注 程序步 操作数范围 指令代码 （位数） 助记符 指令名称 4.工件传送机械手的其他PLC程序设计方案 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 用中间继电器的状态来控制动作的顺序执行 ，并用移位功能指令实现的方法 5.程序控制类功能指令——实现控制程序结构化 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 程序流程指令集 6.指令说明 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 1步 无 FNC 02 SRET 子程序返回 CALL、CALLP…3步 标号P…1步 指针P0~P127 P63为END，不作指针，嵌套5级 FNC 01 (16) CALL CALL(P) 子程序调用 D(·) 程序步 操作数范围 指令代码 （位数） 助记符 指令名称 子程序指令 6.指令说明 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 中断指令 1步 无 FNC 05 DI 中断禁止 1步 无 FNC 04 EI 中断允许 1步 无 FNC 03 IRET 中断返回 D 程序步 操作数范围 指令代码 （位数） 助记符 指令名称 6.指令说明 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 1步 无 FNC 02 SRET 子程序返回 CALL、CALLP…3步 标号P…1步 指针P0~P127 P63为END，不作指针，嵌套5级 FNC 01 (16) CALL CALL(P) 子程序调用 D(·) 程序步 操作数范围 指令代码 （位数） 助记符 指令名称 子程序指令 6.指令说明 电气控制与PLC应用 苏州市职业大学机电工程系 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 子程序结束指令 1步 无 FNC 06 FEND 主程序结束 程序步 操作数范围 指令代码 助记符 指令名称 循环指令 1步 无 FNC 09 NEXT 循环结束指令 3步(嵌套5层) K、H、KnX、KnY、KnM、KnS T、C、D、V、Z FNC 08 (16) FOR 循环开始指令 S 程序步 操作数范围 指令代码 （位数） 助记符 指令名称