多杆复合摆的运动研究.docVIP

具有质量的多杆复合摆运动研究 宫华胜 机械茅以升班 摘要：本文首先建立了双杆复合摆的拉格朗日运动方程，通过拉普拉斯变换方程求解出其运动的解析方程，运用“科学计算与模拟平台”模拟出了在摆副比较小的条件下的运动，并在此基础上推广出了更多杆的复合摆的微幅运动方程，并对三杆复合摆进行了求解模拟。 关键词：多杆复合摆 欧拉-拉格朗日方程 拉普拉斯变换方程 前言： 在很多多杆复合摆的研究中，大多是求解到摆角的微分方程便截止，用其它软件直接模拟，虽同样可看到良好的模拟效果，但并不能让人了解到其本质，即方程本身的变化规律。本文在前人研究的基础上，对多杆复合摆进行了更深一层的研究，求解出了每个摆随时间变化的解析解，还推广到了两个以上的复合摆的运动，并给出了运动方程及求解过程，最终得到多摆运动的解析方程，以便更好地用“科学计算与模拟平台”进行模拟。 一、双杆复合摆 1、 双杆复合摆运动方程的建立 双杆摆运动示意图如图一，其中每根杆的长度、质量都相等，分别为都为、，第一与第二根杆与竖直方向的夹角分别为记为和，重力加速度。 杆绕O轴的转动惯量 杆动能