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燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目：智能寻迹壁障车系统的设计与制作 目录 1.摘要···························································5 2.方案分析························································6 3.成本预算·······················································21 4.市场分析·······················································22 5.心得体会······················································23 6.参考文献······················································24 智能寻迹壁障车系统的设计与制作 周彬彬，赵雄 （燕山大学 机械工程学院） 摘要：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能电动车就是其中的一个体现。本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、、 总的电路图如下 2.智能小车的驱动系统 小车的驱动包括电机的选择、驱动方案的选择、供电电源的选择下面将依次介绍。 2.1电动机的选择及驱动 2.1.1电动机的选择 方案一：采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速起停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或者反转，另一个显著特点就是转换精度高，正反转控制灵活。 方案二：采用普通直流电机，直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运行要求。 综合考虑小车的各种要求，因需要寻迹和避障的等功能，对快速起停，转换精度正反转控制要求较高。 2.1.2电动机的驱动方案的选择 电动机驱动方案有以下几种： 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，而且可能存在干扰，更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整，这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易损坏，寿命较短，可靠性不高。 方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制是指工作在开关状态，进而控制电动机的运行。该控制电路由于四个大功率晶体管之工作在饱和和截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。 经过综合考虑选用方案三。该方案使用单片机控制易于实现集成化，减少体积和重量。而且晶体管效率极高，稳定性好，操作较为容易。 考虑到电压电流的等级及尺寸，外观等因素，可选用集成电机驱动芯片L298。该芯片是双H桥高电压大电流集成电路，其输出脚（SENSEA和SENSEB）用来连接电流检测电阻。Vss接逻辑控制部分的电源，常用+5V。IN1~IN4输入引脚采用标准TTL逻辑电平信号，用来控制H桥的开与关，EnA，EnB，引脚则是是能控制端，其控制表如下： 输入 功能 V=H C=H,D=L 正转 C=L,D=H 反转 C=D 制动 V=L C=X 停止 D=X 2.2供电电源的方案选择 虽然整个机电系统都需要用到电源，但是为了叙述方便将此内容放到此处一起讨论。 方案一：采用两个电源供电。将电动机驱动电源与单片机及其周围电路完全隔离，利用光电耦合器传输信号。这样可以使电动机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统的稳定性，但是多一组电池，增加了车身重量，增大了小车的惯性。 方案二：采用单一电源供电。电源直接给电动机供电，因电动机启动瞬间电流较大，会造成电源电压波动，因而控制与检测部分通过集成稳压块供电。其供电电路比较简单。 经过综合的考虑，采用方案二。这样既可以减轻小车的