Eye-to-Hand机器人系统的平面工件识别研究.pdfVIP

第 30 卷第 1 期 杭 州 电 子 科 技 大 学 学 报 Vol. 30, No. 1 2010 年 02 月 Jour nal of Hangzhou Dianzi Un iversity Feb . 2010 Eye to Hand 机 器 人 系 统 的 平 面 工 件 识 别 研 究 孙 琦, 罗志增 ( 杭州 电子科技大学机器人研究所, 浙江 杭州 310018) 摘要: 针对 Eye t o H and 类型机器人, 利用 灰度阈值实现工 件 的存 在判定, 然 后采取基 于彩色 图 像 H 阈值的图像分割方法实现工件 的轮廓识别, 在此基础上给出机器人手眼标定和 确定工件 质心 的方法 以获取工件 的平面位姿信息。实验结果表 明本方法能够很好 地满足 Eye to H an d 类 型机 器人视觉应用 中对获取的 目标工件位姿信息所需的精度 。 关键词: 手眼视觉定位; 轮廓