控制仪表及装置第一章(李忠虎).ppt

第一章 模拟式控制器 第一节、控制器的运算规律和组成方式 外形图 输出信号Uo1仅与测量信号Ui和给定信号Us的差值成正比，比例系数为-2，而与导线上的压Ucm1和Ucm2无关。 IC1的输入端的电压UT，UF是在运算放大器共模输入电压的允许范围（2～22V）之内，所以电路能正常工作。 把以零伏为基准的，变化范围为１～５V的输入信号，转换成以UB=10V为基准的，变化范围为０～＋8V的偏差输出信号Uo1 ※ 积分饱和问题 ㈠ 软手操电路 ㈡ 硬手操电路 ㈢ 自动与手动操作的相互切换 第三节 特种控制器和附加单元 积分反馈型积分限幅控制器 PI-P切换控制器 偏差报警单元 输出限幅单元 基型控制器对来自变送器的1～5V直流电压信 号与给定值相比较后所产生的偏差进行 PID 运算，并输出4～20mA的控制信号。 基型控制器有两个品种：全刻度指示控制器和偏差 指示控制器。 组成：由控制单元和指示单元组成。 在基型控制器基础上增设附加电路可构成各种特种 控制器，如抗积分饱和控制器、前馈控制器、输出 跟踪控制器等，也可附加某些单元具有报警、限幅 等功能。 输入电路是由IC1等组成的偏差差动电平移动电路。 作用：偏差检测、电平移动 二、输入电路 图1-11 输入电路原理图 U i IC1 R1 R2 R3 R4 R5 U s R7 R8 R6 U o1 输入电路采用偏差差动输入方式，为了消除集中供电引入的误差。 电平移动的目的是使运放工作在允许的共模输入电压范围内。 图1-12 集中供电在普通差动运算电路中引入误差的原理图 图1-13 引入导线电阻压降后 的输入电路原理图 U i IC1 R1 R2 R3 R4 R5 U s R7 R8 R6 U o1 U CM1 U CM2 U B 取 则有： 电路分析： 结论： 三、PD电路 组成：无源比例微分网络＋比例运算放大器 作用：将输入电路输出的电压信号ΔUo1进行PD运算 图1-14 PD电路 在微分作用的情况下 △U01 对于无源比例微分网络有： 对于比例放大器有： （传递函数见P23） 在微分不加入的情况下 IC2 R 1 R D U T 1/n (n-1)/n U o1 UT ＝ U01／n U01通过R1向CD充电， 稳态时UCD ＝ (n-1) U01 / n 当微分接入时UT仍为Uo1 / n 在切换瞬间UT保持不变， 对输出没影响 PI电路的等效电路图 四、PI电路 + 比例运算： 积分运算： 1）概念：具有积分作用的控制器在单方向偏差信号的长时间作 用下，其输出达到输出范围上限值或下限值之后，积 分作用将继续进行，从而使控制器脱离正常状态，这 种现象称为积分饱和。 2）积分饱和的影响 3）解决办法：在输出达到限值时，去掉积分作用，或者在输 出端另加一与偏差相反的信号，使积分作用输 出不再继续增加。 t t 等待时间 U02 U03 五、PID电路传递函数 -2 图1-19 控制器PID电路传递函数方框图 （参见P26） 调节器各项参数的取值范围为： （参见P27） 1 ?100 = 0.05% Kpmin KImin D ? 控制器的调节精度（在不考虑放大器的漂移、积分电容的漏电等因素时）为 图1-20 输出电路 六、输出电路 作用：把PID电路输出的、以UB为基准的1～5V直流 电压信号转换成4～20mA的电流信号。 线路分析 七、手动操作电路 作用：实现手动操作，有软手操和硬手操两种操作方式 两个作用： 使电容CI两端电压恒等于U02 使IC3处于保持工作状态 软手操电路输出电压的变化量为： 软手操电路输出电压满量程变化所需的时间： 改变RM的大小，可进行快、慢两种速度的软手操 两个作用： 使电容CI两端电压恒等于U02 组成比例电路 八、指示电路 开关S处于测量位置时IC5接收Ui信号 结论： 开关S切换至标定位置时，IC5接受3V的标准电压信号，这时电流表应指示在50％的刻度上 * * * * * * 《控制仪表及装置》 内容安排 第一节 控制器的运算规律和构成方式 第二节 基型控制器 第三节 特种控制器和附加单元 图1-1 单回路控制系统方框图 控制器 对象 变送器 给定值 偏差 ?ε= xi- xS 测量值 被控变量 扰动 x s x i ? y ? 控制器的作用：将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例 (P)、积分(I) 、微分(D) 运算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工