NXC简明教程.pdf

使用NXC 为LEGO NXT 机器人编程 （Beta 30 或更高版本） （版本2.2，2007 年6 月7 日） 原著：Daniele Benedettelli 修订：John Hansen 翻译：杨喜刚 前言 前言 为了充分发挥 MINDSTORMS NXT 智能积木块的强大功能，我们象对老式的 MINDSTORMS RIS，CyberMaster 及Spybotics 一样，需要一个比美国国家仪器公 司 LabVIEW 制作的，NXT 零售版本所自带的类图形化语言——NXT-G 更加得心 应手的编程环境。 NXC 是由John Hansen 发明的一种编程语言，它是为LEGO 机器人定制的语 言。如果你以前从来没有编写过程序，不用担心，NXC 是很容易使用的，本教程 将带领你向前跨出第一步。 为了使编写程序更容易，有个称为 Bricx 的命令中心工具 （BricxCC）。该工 具可以帮助你编写程序、将程序下载到机器人、启动和停止程序，浏览 NXT 闪 存内容、使用智能积木块转换声音文件以供使用，以及其它更多的功能。BricxCC 类似于一个文字处理器，但增加了很多信息。本教程将使用BricxCC （6 或 更高版本）作为集成开发环境（IDE）。 你可以从下述网址免费下载： / BricxCC 可以运行在安装有Windows （95，98，ME，NT，2K，XP ，Vista ）的 PC 上。NXC 语言也可以运行在其他平台上。你可以从下述网址下载 /nxc/ 本教程大部分内容也适用于其他平台，但会失去BricxCC 的一些工具及颜色 检查功能。 本教程已更新至 NXC BETA30 及更高版本。一些例程在低于 BETA30 版本上 将无法编译。 顺便提一下，我的个人主页中包含有大量与Lego Mindstorms RCX 和NXT 相 关的内容，其中包括一个与NXT 通讯的个人电脑工具： 致谢 非常感谢John Hansen ，他的工作是无价的。 i 目录 前言I 致谢 I 目录III 第一章 编写你的第一个程序 1 搭建机器人 1 开始BRICX 命令中心 1 编写程序2 运行程序3 程序中的错误4 改变速度5 小结5 第二章 一个更有趣的程序7 转向7 重复命令8 添加注释9 小结9 第三章 使用变量 11 作一个螺旋运动 11 随机数 12 小结 13 第四章 控制结构 15 IF 语句 15 DO 语句 16 小结 17 第五章 传感器 19 等待传感器信号 19 按下触摸传感器20 光线传感器20 声音传感器22 超声波传感器23 小结23 第六章 任务和子程序 25 任务25 iii < 目录> 子程序26 定义宏28 小结29 第七章 音乐制作 31 播放声音文件31 播放音乐32 小结33 第八章 进一步理解电机 35 平稳停止35 高级命令35 PID 控制37 小结38 第九章 进一步理解传